【无人机】使用SDRE对NPS II无人机进行点对点（调节）控制（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

使用SDRE（State-Dependent Riccati Equation，状态相关里卡蒂方程）对NPS II（Naval Postgraduate School's second generation）无人机进行点对点控制是一个高级的非线性控制策略，旨在使无人机能够精确地从一个点移动到另一个点，同时保持系统稳定并优化性能指标。

SDRE 控制原理：

SDRE 控制方法是一种基于最优控制理论的非线性控制技术。它通过求解一个状态相关的里卡蒂方程，得到一个反馈控制律，以最小化一个性能指数。这个性能指数通常包含状态误差和控制努力的权衡，使得无人机在达到目标点的同时，控制能量消耗尽可能小。

NPS II 无人机的特性：

NPS II 无人机是一个六自由度的系统，具有复杂的非线性动力学特性。它包括三个线性自由度（位置X、Y、Z）和三个角自由度（俯仰、横滚、偏航）。这种高维度和强耦合的系统对于传统的线性控制方法来说是极具挑战性的。

SDRE 在NPS II 无人机上的应用：

应用SDRE到NPS II 无人机上，首先需要建立无人机的数学模型，这通常是一个非线性模型，能够准确反映无人机的动力学行为。接下来，设计SDRE控制器，通过求解状态相关的里卡蒂方程来获得最优控制律。这个控制律将作为输入，指导无人机从初始点到目标点的运动。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
clear
close all

global Xu Xudot Yv Yvdot Ypdot Yrdot Zw Zwdot Zqdot...
    Kp Kpdot Kvdot Krdot Mq Mqdot Mwdot Nr Nrdot Nvdot Npdot...
    Xrdr Xvdr Xdrdr Xqds Xwds Xdsds Xqdsn Xwdsn Xdsdsn Xdbdb2 Xqdb2...
    Xwdb2 Ydr Zds Zdsn Zdb2 Kdb2 Mdsn Mds Mdb2 Ndr Zqn Zwn Kpn Kprop...
    Mqn Mwn Nprop...
    m W Buoy Ix Iy Iz Ixy Iyz Ixz xG yG zG xB yB zB...
    Xu_au Yv_av Zw_aw Kp_ap Mq_aq Nr_ar...
    rho L UB...
    R Q...
    xdes1 xdes2 xdes3 xdes4 xdes5 xdes6...
    xdes7 xdes8 xdes9 xdes10 xdes11 xdes12

R=eye(6);
Q_bar=100;
q1=10;
q2=10;
q3=10;
q4=1;
q5=1;
q6=1;
Q=Q_bar*diag([q1,q2,q3,q4,q5,q6,...
    100*q1,100*q2,100*q3,10*q4,10*q5,10*q6]);

tf=75;
N=999;

UB=20*pi/180;

xin1=6;                         %x
xin2=4;                         %y
xin3=-5;                        %z
xin4=0.2;                       %phi
xin5=-0.15;                     %theta
xin6=0.25;                      %psi

xin7=0;                         %u
xin8=0;                         %v
xin9=0;                         %w
xin10=0;                        %p
xin11=0;                        %q
xin12=0;                        %r

xin13=0;                        %delta_r
xin14=0;                        %delta_s
xin15=0;                        %delta_b
xin16=0;                        %delta_bp
xin17=0;                        %delta_bs
xin18=100;                      %n

xdes1=0;
xdes2=0;
xdes3=0;
xdes4=0;
xdes5=0;
xdes6=0;
xdes7=0;
xdes8=0;
xdes9=0;
xdes10=0;
xdes11=0;
xdes12=0;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]周鹏光,杨明.基于无人机倾斜摄影的路线拟合设计方法研究[J/OL].公路,2024(07):331-337[2024-07-13].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.1668.U.20240705.1352.110.html.

[2]曾力,曾聪,常青.超低空无人机LiDAR在枢纽互通改扩建中的应用[J/OL].公路,2024(07):168-173[2024-07-13].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.1668.U.20240705.1348.048.html.

🌈4 Matlab代码实现

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