【路径规划】基于Bresenham‘s line algorithm实现机器人栅格地图路径规划附matlab代码

1 简介

布雷森汉姆直线演算法(Bresenham’s line algorithm)是用来描述两点间决定一条直线的算法，本人发现它可以用于确定栅格地图中两点间直线经过的栅格位置，它会算出一条线段在点阵图上最接近的点。这个算法只会用到较为快速的整数加减法和位元位移，常用绘制电脑平面中的直线，是计算机图形学中最先发展出来的演算法。

Jack E.Bresenham于1962年在IBM发明了此算法，于1963年在丹佛举行的美国计算机协会全国大会上发表了该演算法，论文则刊登在1965年的 IBM Systems Journal 之中。经过少量的延伸之后，原本用于画直线的演算法也可以用来画圆，且同样可用较为简单的算术运算来完成，避免了计算二次方程、三角函数或递归的分解较为简单的步骤。修改后的算法称为Bresenham 画圆演算法或中点画圆演算法。

2 部分代码

clear all;close all;% % capture videoparam.captureBool = 0;%% utilitiesload 'ws.mat';%% Mapping functionmyMap = occGridMapping(ranges, scanAngles, pose, height, param);​

3 仿真结果

4 参考文献

[1]LO Programmers. Bresenham's line algorithm[J]. References Below.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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