【路径规划】基于改进A星算法和动态窗口法实现多机器人路径规划附matlab代码

1 简介

提出了一种改进的A~*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约束条件,本文利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,进而利用改进的A~*算法规划一条经过多个目标点的最优路径,同时采用自适应圆弧优化算法与加权障碍物步长调节算法,有效地将路径长度缩短5%,转折角总度数降低26.62%.其次,为实现移动机器人在动态复杂环境中局部避障并追击动态目标点.提出将改进动态窗口算法与全局路径规划信息相结合的在线路径规划法,采用预瞄偏差角追踪法成功捕捉移动目标点,并提升了路径规划效率.最后,对所提方法进行仿真实验,结果表明该方法能够在复杂动态环境中更有效地实现路径规划.​

2 部分代码

function [u,trajDB]=DynamicWindowApproach(x,model,goal,evalParam,ob,R)% Dynamic Window [vmin,vmax,wmin,wmax]Vr=CalcDynamicWindow(x,model);% 评价函数的计算[evalDB,trajDB]=Evaluation(x,Vr,goal,ob,R,model,evalParam);if isempty(evalDB)    disp('no path to goal!!');    u=[0;0];return;end% 各评价函数正则化evalDB=NormalizeEval(evalDB);% 最终评价函数的计算feval=[];for id=1:length(evalDB(:,1))    feval=[feval;evalParam(1:3)*evalDB(id,3:5)'];endevalDB=[evalDB feval]; [maxv,ind]=max(feval);% 最优评价函数u=evalDB(ind,1:2)';% 

3 仿真结果

4 参考文献

[1]任玉洁, 付丽霞, 张勇,等. 一种基于改进A星算法的移动机器人路径规划方法:, CN108253984A[P]. 2018.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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