【无人机编队】多架无人机在狭窄空间环境中的自重构 V 形编队附matlab代码

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🔥 内容介绍

​在狭窄的空间环境中，例如建筑物内部或城市峡谷，多架无人机的编队控制是一个具有挑战性的任务。本文提出了一种用于在狭窄空间环境中自重构 V 形编队的新方法。该方法基于分布式模型预测控制 (DMPC) 算法，它考虑了无人机之间的通信和碰撞避免约束。仿真结果表明，所提出的方法能够在狭窄的空间环境中实现多架无人机的自重构 V 形编队，同时保证安全性和效率。

引言：

无人机编队控制在各种应用中具有重要意义，例如协作任务、监视和探索。在狭窄的空间环境中，例如建筑物内部或城市峡谷，编队控制变得更加具有挑战性，因为无人机必须在有限的空间内协同工作，同时避免碰撞。

方法：

所提出的方法基于分布式模型预测控制 (DMPC) 算法。DMPC 是一种预测控制技术，它使用模型来预测系统在未来一段时间内的行为。然后，它使用这些预测来计算控制输入，以优化系统的性能。

在所提出的方法中，DMPC 算法用于控制每架无人机的运动。每个无人机都有一个局部模型，该模型预测了其自身和邻近无人机的运动。局部模型用于计算控制输入，以优化编队的性能，同时考虑通信和碰撞避免约束。

仿真结果：

所提出的方法在 MATLAB/Simulink 中进行了仿真。仿真结果表明，该方法能够在狭窄的空间环境中实现多架无人机的自重构 V 形编队。无人机能够在狭窄的空间内协同工作，同时避免碰撞。

结论：

本文提出了一种用于在狭窄空间环境中自重构 V 形编队的新方法。该方法基于分布式模型预测控制 (DMPC) 算法，它考虑了无人机之间的通信和碰撞避免约束。仿真结果表明，所提出的方法能够在狭窄的空间环境中实现多架无人机的自重构 V 形编队，同时保证安全性和效率。保持 V 形队形。

结论：

本文提出了一种用于在狭窄空间环境中自重构 V 形编队的算法。该算法基于分布式 MPC 方法，并采用了一种基于 Lyapunov 的方法来确保编队的稳定性。仿真结果表明，该算法能够在狭窄空间环境中有效地自重构 V 形编队，并具有较强的鲁棒性和适应性。

📣 部分代码

function model = CreateModel2()%CREATEMODEL%% Formation descriptiond = 0.8;        % The desired distancealpha = 3*pi/4; % The desired anglen = 5;          % Number of drone ​%% Start and Goalstart = [-20.0 3.5];goal = [22.0 3.5];​%% Obstacles setobs1 = [-10.0 0.0; -10.0 1.0; 0.0 3.15; 15.0 3.15; 20.0 0.0];obs2 = [-10.0 7.0; -10.0 6.0; 10.0 3.85; 15.0 3.85; 20.0 7.0];​%% Limitxmax = 22.0;xmin = -24.0;ymax = 7.0;ymin = 0.0;​%% Scenariomodel.d = d;model.alpha = alpha;model.n = n;​model.start = start;model.goal = goal;​model.obstacles = {obs1, obs2};​model.xmax = xmax;model.xmin = xmin;model.ymax = ymax;model.ymin = ymin;end​​

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

Duy Nam Bui and Manh Duong Phung and Hung Pham Duy, "Self-Reconfigurable V-shape Formation of Multiple UAVs in Narrow Space Environments," The 2024 16th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2024), Ha Long, Vietnam, 2024.

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1 各类智能优化算法改进及应用

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2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

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5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合