✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。
🍎个人主页:Matlab科研工作室
🍊个人信条:格物致知。
更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇
🔥 内容介绍
本文提出了一种基于反步法的无人机四电机的滑模控制方法。该方法利用反步法设计滑模面,并采用滑模控制律来控制电机的转矩。仿真结果表明,该方法能够有效地控制无人机的姿态和位置,并具有良好的鲁棒性。
引言
无人机是一种具有广阔应用前景的飞行器。为了实现无人机的稳定和精确控制,需要设计有效的控制算法。滑模控制是一种非线性控制方法,具有鲁棒性好、抗干扰能力强等优点,广泛应用于无人机控制领域。
反步法设计滑模面
反步法是一种设计滑模面的方法。其基本思想是将系统状态变量分解为若干子系统,并逐级设计滑模面。对于无人机四电机系统,可以将系统状态变量分解为位置、速度和加速度三个子系统。
-
位置滑模面
位置滑模面定义为:
s = x - x_d
其中,x 为无人机的位置,x_d 为期望位置。
-
速度滑模面
速度滑模面定义为:
\dot{s} = v - v_d + \lambda s
其中,v 为无人机速度,v_d 为期望速度,λ 为正实数。
-
加速度滑模面
加速度滑模面定义为:
\ddot{s} = a - a_d + \lambda \dot{s}
其中,a 为无人机加速度,a_d 为期望加速度。
滑模控制律
滑模控制律设计为:
u = -K s - \dot{s}
其中,K 为正定矩阵,u 为控制输入。
仿真结果
为了验证该方法的有效性,进行了仿真实验。仿真结果表明,该方法能够有效地控制无人机的姿态和位置,并具有良好的鲁棒性。
结论
本文提出了一种基于反步法的无人机四电机的滑模控制方法。该方法利用反步法设计滑模面,并采用滑模控制律来控制电机的转矩。仿真结果表明,该方法能够有效地控制无人机的姿态和位置,并具有良好的鲁棒性。
📣 部分代码
%% 清空环境变量
warning off % 关闭报警信息
close all % 关闭开启的图窗
clear % 清空变量
clc % 清空命令行
%% 导入数据
res = xlsread('数据集.xlsx');
%% 划分训练集和测试集
temp = randperm(357);
P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';
T_train = res(temp(1: 240), 13)';
M = size(P_train, 2);
P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';
T_test = res(temp(241: end), 13)';
N = size(P_test, 2);
%% 数据归一化
[P_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);
P_test = mapminmax('apply', P_test, ps_input);
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
🎈 部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除
🎁 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料
👇 私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制
1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划(2E-VRP)、充电车辆路径规划(EVRP)、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题
2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类