【机器人栅格地图】基于天牛须算法实现栅格地图机器人最短路径规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要

机器人路径规划是机器人学研究中的一个重要课题，其目的是找到机器人从起点到目标点的最优路径。近年来，随着人工智能技术的飞速发展，基于生物启发算法的路径规划方法得到了广泛关注。天牛须算法是一种模拟天牛触角搜索食物的智能算法，具有鲁棒性强、全局搜索能力强等优点。本文将基于天牛须算法，对机器人栅格地图最短路径规划进行研究。

1. 概述

机器人栅格地图是一种将环境信息离散化表示的二维地图，它将环境划分为一个个大小相等的网格，每个网格代表一个特定的状态。机器人最短路径规划是指在栅格地图中找到机器人从起点到目标点的最短路径。

2. 天牛须算法

天牛须算法是一种模拟天牛触角搜索食物的智能算法。天牛触角具有很强的灵活性，可以感知周围环境的变化。天牛在寻找食物时，会不断调整触角的方向，并根据触角的反馈信息来判断食物的位置。

天牛须算法的具体步骤如下：

1. 初始化天牛的位置和方向。

2. 天牛根据触角的反馈信息调整方向。

3. 天牛根据触角的反馈信息判断食物的位置。

4. 天牛移动到食物位置。

5. 重复步骤2-4，直到找到食物。

3. 基于天牛须算法的机器人路径规划

本文将基于天牛须算法，对机器人栅格地图最短路径规划进行研究。具体步骤如下：

1. 将机器人栅格地图转换为天牛须算法的搜索空间。

2. 将机器人起点和目标点设置为天牛须算法的起始点和目标点。

3. 利用天牛须算法进行搜索，找到机器人从起点到目标点的最短路径。

4. 仿真实验

为了验证基于天牛须算法的机器人路径规划方法的有效性，本文进行了仿真实验。实验结果表明，该方法能够有效地找到机器人从起点到目标点的最短路径。

5. 结论

本文基于天牛须算法，对机器人栅格地图最短路径规划进行了研究。实验结果表明，该方法能够有效地找到机器人从起点到目标点的最短路径。该方法具有鲁棒性强、全局搜索能力强等优点，可以应用于各种机器人路径规划任务中。

📣 部分代码

function x = LocalSearch(x,Xmax,G)dim = length(x);fx = fitness(x,G);for i = 1:dim    newx = x;    newx(i) = randi(Xmax);    newfx = fitness(newx,G);    if newfx < fx        x = newx;        fx = newfx;    endend

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 刘琳琳.基于栅格地图环境的机器人路径规划算法[J].机电信息, 2018(30):3.DOI:10.3969/j.issn.1671-0797.2018.30.079.

[2] 余翀,陈雄,邱其文.基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划[J].自动化博览, 2011(S2):6.DOI:CNKI:SUN:ZDBN.0.2011-S2-072.

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1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合