✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。
🍎个人主页:Matlab科研工作室
🍊个人信条:格物致知。
更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇
🔥 内容介绍
随着无人机技术的不断发展,多无人机协同集群任务越来越受到关注。在复杂环境下,如何实现多无人机协同避障并完成任务,成为一个亟待解决的难题。本文提出了一种基于鲸鱼算法WOA的多无人机协同集群避障路径规划方法,该方法考虑了路径长度、飞行高度、威胁程度和转弯角度等因素,并将其转换为成本函数,通过鲸鱼算法优化路径,最终实现多无人机协同避障并完成任务的目标。
1. 问题描述
多无人机协同避障路径规划是指在复杂环境下,多架无人机协同完成任务,并避开障碍物和威胁,最终到达目标位置的过程。该问题涉及多个因素,包括路径长度、飞行高度、威胁程度和转弯角度等。如何综合考虑这些因素,并找到一条最优路径,是多无人机协同避障路径规划的关键。
2. 鲸鱼算法WOA
鲸鱼算法WOA是一种新型的群体智能优化算法,其灵感来源于座头鲸的捕食行为。座头鲸通过螺旋形路径和气泡网捕食磷虾,该算法模拟了座头鲸的捕食行为,并将其应用于优化问题求解。
鲸鱼算法WOA的原理如下:
-
包围猎物: 鲸鱼群首先包围猎物,并逐渐缩小包围圈,最终捕获猎物。
-
螺旋形路径: 鲸鱼在捕食过程中会沿着螺旋形路径游动,以提高捕食效率。
-
气泡网捕食: 鲸鱼会利用气泡网将猎物困住,并进行捕食。
鲸鱼算法WOA具有以下优点:
-
简单易懂: 算法原理简单易懂,易于实现。
-
全局搜索能力强: 算法具有较强的全局搜索能力,能够找到全局最优解。
-
收敛速度快: 算法收敛速度快,能够快速找到最优解。
3. 基于鲸鱼算法WOA的多无人机协同集群避障路径规划方法
本文提出了一种基于鲸鱼算法WOA的多无人机协同集群避障路径规划方法,该方法考虑了路径长度、飞行高度、威胁程度和转弯角度等因素,并将其转换为成本函数,通过鲸鱼算法优化路径,最终实现多无人机协同避障并完成任务的目标。
该方法的步骤如下:
-
建立环境模型: 建立三维环境模型,包括障碍物、威胁源和目标位置等信息。
-
定义成本函数: 定义成本函数,包括路径长度、飞行高度、威胁程度和转弯角度等因素。
-
初始化鲸鱼种群: 初始化鲸鱼种群,每个鲸鱼代表一条路径。
-
鲸鱼算法优化: 使用鲸鱼算法优化路径,并根据成本函数评估路径的优劣。
-
选择最优路径: 选择成本函数最小的路径作为最终路径。
4. 仿真实验
为了验证该方法的有效性,进行了一系列仿真实验。实验结果表明,该方法能够有效地找到多无人机协同避障路径,并降低路径成本。
5. 结论
本文提出了一种基于鲸鱼算法WOA的多无人机协同集群避障路径规划方法,该方法考虑了路径长度、飞行高度、威胁程度和转弯角度等因素,并将其转换为成本函数,通过鲸鱼算法优化路径,最终实现多无人机协同避障并完成任务的目标。仿真实验结果表明,该方法能够有效地找到多无人机协同避障路径,并降低路径成本。
📣 部分代码
%_________________________________________________________________________%
% Whale Optimization Algorithm (WOA) source codes demo 1.0 %
% %
% Developed in MATLAB R2011b(7.13) %
% %
% Author and programmer: Seyedali Mirjalili %
% %
% e-Mail: ali.mirjalili@gmail.com %
% seyedali.mirjalili@griffithuni.edu.au %
% %
% Homepage: http://www.alimirjalili.com %
% %
% Main paper: S. Mirjalili, A. Lewis %
% The Whale Optimization Algorithm, %
% Advances in Engineering Software , in press, %
% DOI: http://dx.doi.org/10.1016/j.advengsoft.2016.01.008 %
% %
%_________________________________________________________________________%
% The Whale Optimization Algorithm
function [Leader_score,Leader_pos,Convergence_curve]=WOA(SearchAgents_no,Max_iter,lb,ub,dim,fobj)
% initialize position vector and score for the leader
Leader_pos=zeros(1,dim);
Leader_score=inf; %change this to -inf for maximization problems
%Initialize the positions of search agents
Positions=initialization(SearchAgents_no,dim,ub,lb);
Convergence_curve=zeros(1,Max_iter);
t=0;% Loop counter
% Main loop
while t<Max_iter
for i=1:size(Positions,1)
% Return back the search agents that go beyond the boundaries of the search space
Flag4ub=Positions(i,:)>ub;
Flag4lb=Positions(i,:)<lb;
Positions(i,:)=(Positions(i,:).*(~(Flag4ub+Flag4lb)))+ub.*Flag4ub+lb.*Flag4lb;
% Calculate objective function for each search agent
fitness=fobj(Positions(i,:));
% Update the leader
if fitness<Leader_score % Change this to > for maximization problem
Leader_score=fitness; % Update alpha
Leader_pos=Positions(i,:);
end
end
a=2-t*((2)/Max_iter); % a decreases linearly fron 2 to 0 in Eq. (2.3)
% a2 linearly dicreases from -1 to -2 to calculate t in Eq. (3.12)
a2=-1+t*((-1)/Max_iter);
% Update the Position of search agents
for i=1:size(Positions,1)
r1=rand(); % r1 is a random number in [0,1]
r2=rand(); % r2 is a random number in [0,1]
A=2*a*r1-a; % Eq. (2.3) in the paper
C=2*r2; % Eq. (2.4) in the paper
b=1; % parameters in Eq. (2.5)
l=(a2-1)*rand+1; % parameters in Eq. (2.5)
p = rand(); % p in Eq. (2.6)
for j=1:size(Positions,2)
if p<0.5
if abs(A)>=1
rand_leader_index = floor(SearchAgents_no*rand()+1);
X_rand = Positions(rand_leader_index, :);
D_X_rand=abs(C*X_rand(j)-Positions(i,j)); % Eq. (2.7)
Positions(i,j)=X_rand(j)-A*D_X_rand; % Eq. (2.8)
elseif abs(A)<1
D_Leader=abs(C*Leader_pos(j)-Positions(i,j)); % Eq. (2.1)
Positions(i,j)=Leader_pos(j)-A*D_Leader; % Eq. (2.2)
end
elseif p>=0.5
distance2Leader=abs(Leader_pos(j)-Positions(i,j));
% Eq. (2.5)
Positions(i,j)=distance2Leader*exp(b.*l).*cos(l.*2*pi)+Leader_pos(j);
end
end
end
t=t+1;
Convergence_curve(t)=Leader_score;
[t Leader_score];
end
function Positions=initialization(SearchAgents_no,dim,ub,lb)
Boundary_no= size(ub,2); % numnber of boundaries
% If the boundaries of all variables are equal and user enter a signle
% number for both ub and lb
if Boundary_no==1
Positions=rand(SearchAgents_no,dim).*(ub-lb)+lb;
end
% If each variable has a different lb and ub
if Boundary_no>1
for i=1:dim
ub_i=ub(i);
lb_i=lb(i);
Positions(:,i)=rand(SearchAgents_no,1).*(ub_i-lb_i)+lb_i;
end
end
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 葛春志汪亚东王荣鑫渠立亮施云波.基于遗传算法的旅行商问题多量值最优化求解研究[J].黑龙江大学自然科学学报, 2013, 030(005):677-684.
[2] 杨锦涛,赵春香,杨成福.基于遗传算法求解TSP问题的研究及Matlab实现[J].智能计算机与应用, 2023, 13(7):58-63.
🎈 部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除
🎁 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料
👇 私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制
1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划(2E-VRP)、充电车辆路径规划(EVRP)、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题
2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类