【无人机三维路径规划】基于蜘黑翅鸢算法BKA实现考虑路径、高度、威胁、转角成本的多无人机协同集群避障路径规划附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

🔥 内容介绍

​无人机集群在物流运输、环境监测、灾害救援等领域展现出广阔的应用前景。然而，多无人机协同集群避障路径规划是一个复杂的优化问题，需要综合考虑路径长度、飞行高度、威胁因素以及转角成本等因素，以确保集群的安全高效飞行。本文提出了一种基于蜘黑翅鸢算法（BKA）的多无人机协同集群避障路径规划方法，该方法能够有效地处理上述复杂因素，并生成安全、高效、可行的路径规划方案。

1. 问题描述

多无人机协同集群避障路径规划问题可以描述为：在给定的三维空间环境中，存在多个无人机，每个无人机都需要从起点飞往目标点，并避开障碍物和威胁区域，同时考虑飞行高度、路径长度、转角成本等因素，最终生成一个安全高效的路径规划方案，以满足所有无人机的飞行需求。

2. 蜘黑翅鸢算法（BKA）

蜘黑翅鸢算法（BKA）是一种新型的生物启发式优化算法，其灵感来源于黑翅鸢在捕猎过程中所展现出的智慧策略。BKA算法通过模拟黑翅鸢的飞行行为，即通过不断优化自身位置和飞行路径来逼近目标，从而实现对优化问题的求解。

BKA算法的主要优势在于：

• 全局搜索能力强： BKA算法利用了黑翅鸢的随机搜索机制，能够有效地搜索全局最优解，避免陷入局部最优解。

• 适应性强： BKA算法的参数设置灵活，能够根据不同的问题进行调整，使其适应不同的优化问题。

• 鲁棒性强： BKA算法对噪声和随机干扰具有较强的抵抗能力，能够在复杂环境中保持稳定性和可靠性。

3. 基于BKA的无人机协同集群避障路径规划方法

本文提出的基于BKA的多无人机协同集群避障路径规划方法主要包括以下步骤：

• 环境建模： 将三维空间环境建模为一个栅格地图，并将其划分成若干个网格，每个网格代表一个位置点，并标记该位置点是否为障碍物、威胁区域或安全区域。

• 无人机模型： 为每个无人机定义其起点、目标点、飞行速度、最小转弯半径等参数。

• 路径规划： 使用BKA算法进行路径规划，其目标函数综合考虑了路径长度、飞行高度、威胁因素、转角成本等因素。

• 路径优化： 为了进一步优化路径，可以使用一些路径优化算法，例如A*算法、Dijkstra算法等，来寻找更短、更安全的路径。

• 路径协调： 在进行路径规划时，还需要考虑无人机之间的相互影响，例如碰撞风险、通信干扰等，并进行路径协调，以确保集群的安全飞行。

4. 实验结果

为了验证所提方法的有效性，在不同环境和不同数量的无人机集群中进行了实验测试，结果表明，该方法能够有效地生成安全、高效、可行的路径规划方案，满足了无人机集群的飞行需求。与传统的路径规划方法相比，该方法具有以下优点：

• 路径更安全： 该方法能够有效地避开障碍物和威胁区域，确保无人机的飞行安全。

• 路径更短： 该方法能够生成更短的路径，提高了飞行效率。

• 路径更平滑： 该方法能够生成更平滑的路径，减少了转弯次数，降低了能量消耗。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

🎁  关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

👇  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制

1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度

2 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9  雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别