【控制】基于模型预测控制和反馈线性化控制系统的四旋翼无人机Matlab仿真

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🔥 内容介绍

四旋翼无人机作为一种新型飞行器，近年来在各个领域得到广泛应用。其灵活性和可操控性使其在摄影、物流、搜救等方面展现出巨大的潜力。本文针对四旋翼无人机的控制问题，基于模型预测控制 (MPC) 和反馈线性化控制 (FBL) 两种方法，设计了两种不同的控制系统，并使用 Matlab 进行仿真验证。通过比较分析两种控制策略的优劣，展示了 MPC 和 FBL 在四旋翼无人机控制中的应用价值。

1. 绪论

四旋翼无人机具有结构简单、体积小巧、机动性能优越等特点，使其在众多领域展现出广阔的应用前景。但由于四旋翼无人机自身结构的非线性特性，其控制问题一直是研究的热点。为了实现四旋翼无人机的精确控制，需要设计有效的控制策略来克服其非线性特性和外部干扰的影响。

模型预测控制 (MPC) 和反馈线性化控制 (FBL) 是两种常用的非线性控制方法。MPC 是一种基于模型的优化控制方法，通过预测未来一段时间内的系统状态，并优化控制输入，来实现对系统的控制。FBL 则通过非线性变换将非线性系统转化为线性系统，从而可以使用线性控制理论进行控制。

本文针对四旋翼无人机的控制问题，分别基于 MPC 和 FBL 两种方法设计了两种控制系统，并在 Matlab 环境下进行了仿真验证。通过比较分析两种控制策略的优劣，展示了 MPC 和 FBL 在四旋翼无人机控制中的应用价值。

2. 四旋翼无人机模型

四旋翼无人机是一种典型的非线性系统，其动力学模型可由牛顿定律和欧拉方程描述。本文采用以下简化的四旋翼无人机模型：

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3. 模型预测控制 (MPC)

模型预测控制是一种基于模型的优化控制方法，其基本原理是：

• 首先，根据系统模型预测未来一段时间内系统的状态；

• 然后，优化控制输入，使预测的系统状态尽可能接近期望的状态；

• 最后，将优化得到的控制输入应用于系统，并在下一时刻重复上述过程。

MPC 的优点在于可以处理系统约束，并能够根据预测结果提前调整控制策略，从而提高系统的性能。

3.1 MPC 控制系统设计

为了实现四旋翼无人机的 MPC 控制，需要进行以下步骤：

1. 模型离散化: 将连续时间模型离散化，得到离散时间模型。

2. 状态空间表示: 将离散时间模型转化为状态空间模型。

3. 预测模型: 根据状态空间模型构建预测模型，用于预测未来一段时间内的系统状态。

4. 优化目标函数: 定义优化目标函数，用于衡量预测的状态与期望状态之间的偏差。

5. 约束条件: 定义系统约束条件，例如控制输入的限制、状态变量的限制等。

6. 优化算法: 选择合适的优化算法，例如二次规划 (QP) 或非线性规划 (NLP)，来求解优化问题。

3.2 仿真结果

使用 Matlab 仿真了 MPC 控制系统，并与传统的 PID 控制系统进行了对比。结果表明，MPC 控制系统具有更好的控制性能，能够更快地跟踪期望轨迹，并能够有效地抑制干扰。

4. 反馈线性化控制 (FBL)

反馈线性化控制是一种非线性控制方法，其基本原理是：

• 首先，通过非线性变换将非线性系统转化为线性系统；

• 然后，使用线性控制理论对线性系统进行控制；

• 最后，将得到的控制信号通过逆变换作用于非线性系统。

FBL 的优点在于可以将非线性系统转化为线性系统，从而可以使用线性控制理论进行设计，简化了控制器的设计过程。

4.1 FBL 控制系统设计

为了实现四旋翼无人机的 FBL 控制，需要进行以下步骤：

1. 非线性变换: 选择合适的非线性变换，将四旋翼无人机模型转化为线性系统。

2. 线性化: 将非线性系统转化为线性系统，可以使用线性控制理论进行设计。

3. 控制器设计: 设计线性控制器，例如 PID 控制器，来控制线性系统。

4. 逆变换: 将线性控制器的输出通过逆变换作用于非线性系统。

4.2 仿真结果

使用 Matlab 仿真了 FBL 控制系统，并与传统的 PID 控制系统进行了对比。结果表明，FBL 控制系统具有更好的控制性能，能够更快地跟踪期望轨迹，并能够有效地抑制干扰。

5. 结论

本文分别基于 MPC 和 FBL 两种方法设计了四旋翼无人机的控制系统，并在 Matlab 环境下进行了仿真验证。仿真结果表明，两种方法均能够有效地控制四旋翼无人机，并具有较好的控制性能。

• MPC 控制系统能够处理系统约束，并能够根据预测结果提前调整控制策略，从而提高系统的性能。

• FBL 控制系统可以将非线性系统转化为线性系统，从而可以使用线性控制理论进行设计，简化了控制器的设计过程。

两种控制策略各有优劣，选择哪种控制策略取决于具体的应用场景。

6. 未来展望

未来将会进一步研究基于 MPC 和 FBL 的四旋翼无人机控制系统，并将其应用于实际的无人机飞行控制中。同时，也会研究将两种控制策略结合起来，以发挥各自的优势，进一步提高四旋翼无人机的控制性能。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 郭民环.带吊挂负载的四旋翼无人机控制问题研究[D].南京理工大学,218.

[2] 储灿灿.电动车转毂驾驶机器人自学习策略与控制方法研究[J].[2024-08-07].

[3] 戴博见,陶建峰,孙浩,等.基于状态反馈线性化的阀控非对称缸系统模型预测控制[J].液压与气动, 2023, 47(1):70-76.

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