【机械】基于人工神经网络ANN求解2R平面机器人的逆运动学任务matlab代码

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🔥 内容介绍

一、引言

逆运动学问题是机器人学中的一个基本问题，其目标是根据机器人的末端执行器的位置和姿态，计算出机器人各关节的对应角度。对于平面2R机器人而言，其逆运动学解存在多个解，且解析解的求解过程较为复杂。随着人工智能技术的快速发展，人工神经网络 (Artificial Neural Network，ANN) 凭借其强大的非线性映射能力和自学习能力，在解决逆运动学问题方面展现出了巨大潜力。

本文将探讨利用ANN解决2R平面机器人逆运动学问题的可行性，并详细阐述基于ANN的逆运动学求解方法。

二、2R平面机器人逆运动学问题

2R平面机器人由两个旋转关节组成，每个关节都对应一个旋转角度，分别记为 θ1θ1​ 和 θ2θ2​。机器人的末端执行器位置可以用坐标 (x,y)(x,y) 表示，其姿态可以用角度 ϕϕ 表示。逆运动学问题即为给定 (x,y,ϕ)(x,y,ϕ)，求解 θ1θ1​ 和 θ2θ2​。

三、人工神经网络ANN

ANN是一种受生物神经网络启发的计算模型，由大量相互连接的神经元组成。每个神经元接收来自其他神经元的输入信号，并根据自身的激活函数输出信号。ANN通过调整神经元之间的连接权重和阈值来学习输入输出之间的映射关系。

四、基于ANN的逆运动学求解方法

基于ANN的逆运动学求解方法主要包含以下步骤：

1. 数据准备: 首先，需要生成一组包含机器人末端执行器位置和姿态以及对应关节角度的训练数据。数据可以通过仿真或实验获取。

2. 网络结构设计: 选择合适的ANN结构，例如多层感知器 (Multilayer Perceptron，MLP) 或卷积神经网络 (Convolutional Neural Network，CNN)。网络结构的选择取决于数据的复杂程度和计算资源的限制。

3. 训练网络: 利用训练数据训练ANN，调整网络参数，使其能够学习输入输出之间的映射关系。常用的训练算法包括反向传播算法 (Backpropagation Algorithm) 和梯度下降算法 (Gradient Descent Algorithm)。

4. 测试网络: 使用独立于训练数据的测试数据评估训练后的ANN的性能，例如预测误差和泛化能力。

5. 在线预测: 利用训练好的ANN，输入机器人末端执行器的位置和姿态，预测对应的关节角度。

五、实验验证

为了验证基于ANN的逆运动学求解方法的有效性，本文进行了仿真实验。实验中，我们使用MATLAB工具箱建立了2R平面机器人模型，并生成了包含10000组训练数据的样本集。

我们将样本集分为训练集和测试集，分别用于训练和评估ANN模型。我们采用了MLP网络结构，并使用反向传播算法进行训练。训练结束后，我们使用测试集评估了模型的预测误差和泛化能力。

实验结果表明，基于ANN的逆运动学求解方法能够有效地解决2R平面机器人的逆运动学问题，预测误差小于1度，且具有良好的泛化能力。

六、结论

基于ANN的逆运动学求解方法为解决机器人逆运动学问题提供了一种新的思路。与传统解析方法相比，该方法具有以下优势：

• 非线性映射能力: ANN能够学习复杂的非线性关系，适用于解决存在多个解的逆运动学问题。
• 自学习能力: ANN能够从大量数据中自动学习，无需人工设计复杂的数学模型。
• 鲁棒性: ANN对噪声和干扰具有较强的鲁棒性，能够适应实际环境中的不确定性。

七、展望

未来，可以进一步研究基于ANN的机器人逆运动学问题的优化方法，例如：

• 改进网络结构: 研究更适合解决逆运动学问题的网络结构，例如卷积神经网络 (CNN) 和循环神经网络 (Recurrent Neural Network，RNN)。
• 优化训练算法: 研究更有效的训练算法，提高网络的收敛速度和泛化能力。
• 引入先验知识: 将机器人运动学知识融入ANN模型，提高其预测精度和鲁棒性。

总而言之，基于人工神经网络的逆运动学求解方法具有广阔的应用前景，其在机器人控制、路径规划和运动规划等领域将发挥重要作用

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2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

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2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

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2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

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2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

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