【路径规划】基于Soft-Actor-Critic-强化学习在移动机器人导航中的应用Matlab实现

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🔥 内容介绍

算法原理

SAC 算法基于最大熵强化学习框架，其核心目标是在最大化累计奖励的同时，最大化策略的熵（即策略的不确定性）。算法维护两个价值网络（Q 网络）来评估状态 - 动作对的价值，以及一个策略网络来生成动作。通过优化价值网络和策略网络，SAC 能够找到最优的策略，以在环境中获得最大的奖励。在更新过程中，SAC 采用了目标网络和经验回放等技术，提高了算法的稳定性和学习效率。

移动机器人导航场景

移动机器人导航任务通常包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划是在已知的地图环境中，找到从起始点到目标点的最优路径；局部路径规划则是在机器人运动过程中，实时处理传感器数据，避开障碍物并跟踪全局路径。SAC 算法可以应用于这两种场景，通过学习环境信息，使机器人能够适应不同的地图结构和动态障碍物的变化。

应用流程

1. 环境建模

   ：将移动机器人的导航环境进行数字化表示，包括地图中的障碍物位置、目标位置等信息。环境的状态空间包括机器人的位置、速度、姿态以及周围环境的特征；动作空间则是机器人的移动指令，如前进、后退、转弯等。

2. 数据收集

   ：机器人在环境中执行动作，收集状态转移数据，包括当前状态、执行的动作、获得的奖励以及下一状态等信息。这些数据被存储在经验回放缓冲区中。

3. 网络训练

   ：从经验回放缓冲区中随机采样数据，用于训练价值网络和策略网络。价值网络学习估计状态 - 动作对的价值，策略网络则根据价值网络的输出和环境状态生成动作。同时，通过调整温度参数来平衡奖励最大化和策略熵最大化。

4. 导航决策

   ：训练好的策略网络根据当前环境状态生成动作，控制机器人的运动。在导航过程中，机器人不断与环境交互，根据新的状态和奖励更新策略，以适应环境的变化。

优势

1. 高样本效率

   ：SAC 采用经验回放机制，能够重复利用历史数据，减少了对大量样本的需求，提高了学习效率。

2. 稳定性好

   ：通过引入目标网络和双 Q 网络结构，SAC 算法能够有效避免价值函数的过估计问题，提高算法的稳定性。

3. 考虑策略熵

   ：最大熵强化学习框架使得 SAC 能够在寻找最优策略的同时，保持策略的多样性，有助于机器人在复杂环境中找到更优的导航路径。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

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🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

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