本文是看了学长ROS的roslaunch中xml相关要点 文章之后做了小改动,主要是对roslaunch文件的简单总结。需要完成的前序工作是已经创建了catkin工作空间;创建了catkin程序包(catkin_create_pkg beginner1 std_msgs rospy roscpp),本文中是beginner1
roslaunch使用示例
最新推荐文章于 2023-07-25 09:45:57 发布
本文介绍了如何使用roslaunch在ROS中启动并连接多个节点。首先,创建了catkin工作空间和程序包beginner1,包含speak和listen两个节点。接着,通过编辑launch文件`combine.launch`,将两个节点整合在一起,其中`tempspeak`和`templisten`分别对应speak和listen节点,通过remap参数使它们能进行通信。运行此launch文件后,可以在rqt_graph中查看到节点间的通信关系。
摘要由CSDN通过智能技术生成