四旋翼的运动原理及几个飞行问题

                      四旋翼的运动及原理、飞行的问题、调试

     四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

1，四旋翼有六种运动方式：

   包括前后、左右、上下这三种平移运动，以及沿着x，y，z轴的旋转运动。

 

2，运动原理：

 

     四旋翼的电机3和电机9顺时针旋转的同时，电机10和电机11逆时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气反作用扭矩均被抵消。

 

陀螺效应：就是旋转着的物体具有像陀螺一样的效应。