【ROS】roslaunch的使用

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。其主要功能包括：
1 启动节点
2 启动其他launch文件
3 配置参数
4 对节点设置

更详细的文档可以参考 点击或 点击
这里主要展示使用 launch启动一个或多个节点
launch文件为类似于xml的标签语言

前期准备

关于后面使用的talker和listener文件，可以参考进入
新建launch文件夹，存储launch文件

使用roslaunch启动一个节点

launch文件内容：

<launch>
        <node pkg="test_tutorials" name="talker" type="talker" output="screen" respawn="true"/>
</launch>

【注】
pkg： 节点所在的功能包名称
type: 节点的可执行文件名称
name: 节点运行时的名称
output=“log | screen” (可选)，日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
respawn=“true | false” (可选)，如果节点退出，是否自动重启
required=“true | false” (可选)，该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns=“xxx” (可选)，在指定命名空间 xxx 中启动节点
machine=“机器名”，在指定机器上启动节点
args=“xxx xxx xxx” (可选)，将参数传递给节点

roslaunch test_tutorials test_begin.launch

这里明显，通过roslaunch启动了一个talker节点，且通过launch文件启动节点，是启动了roscore+rosrun test_tutorials talker 两个命令的结合，比较方便。

使用roslaunch 启动两个节点(同时启动 talker和listener)

<launch>
        <node pkg="test_tutorials" name="talker" type="talker" output="screen" respawn="true"/>
        <node pkg="test_tutorials" name="listener" type="listener" output="screen" respawn="true"/>
</launch>

使用计算图可以看到

使用一个launch文件调用另一个launch文件

新建一个 test_launch.launch 文件

输入以下内容

<launch>
   <include file="$(find test_tutorials)/launch/test_begin.launch" />
</launch>

然后运行

roslaunch test_tutorials test_launch.launch

则成功开启test_begin.launch中的内容

``