《ROS2 与 Originbot 相关功能实验报告》

一、实验目标

1. 成功在电脑端搭建 ROS2 环境，为后续的机器人功能开发和测试提供基础支持。

2. 熟练掌握通过 MobaXTerm 访问 Originbot 终端的方法，实现与机器人的有效通信和控制。

3. 选择并完成 OriginBOT 的一项功能（如人体跟踪），深入理解机器人的感知和控制机制。

4. 以清晰、准确的方式撰写实验报告，记录实验过程和结果，并在 CSDN、B站 等平台上发布，与技术社区分享和交流经验。

二、实验过程

（一）电脑端 ROS2 环境搭建

1. 首先，在官网上下载了适合我电脑操作系统的 ROS2 安装文件。

2. 按照安装指南，依次完成了依赖库的安装、环境变量的配置等步骤。

3. 在安装过程中，遇到了一些权限问题，通过以管理员身份运行安装程序得以解决。

4. 安装完成后，通过运行一些示例程序，验证了 ROS2 环境的正常运行。

（二）通过 MobaXTerm 访问 Originbot 终端

1. 打开 MobaXTerm 软件，新建一个 SSH 会话。

2. 输入 Originbot 的 IP 地址、用户名和密码，成功建立了与终端的连接。

3. 在终端中，可以查看 Originbot 的系统信息、运行状态等，并进行一些基本的命令操作。

（三）完成 OriginBOT 人体跟踪功能

1. 从相关资源库中获取了人体跟踪功能的代码和配置文件。

2. 将代码导入到 ROS2 工作空间中，并进行编译和安装。

3. 启动人体跟踪节点，通过摄像头采集图像数据，进行人体检测和跟踪。

4. 在实验过程中，对算法的参数进行了调整，以提高跟踪的准确性和稳定性。

三、实验结果展示

（一）ROS2 环境搭建成功

成功运行了 ROS2 的示例程序，如  turtlesim ，能够看到小乌龟在窗口中按照预定的逻辑移动，说明 ROS2 环境搭建正确且运行正常。

（二）MobaXTerm 访问 Originbot 终端

通过 MobaXTerm 可以稳定地连接到 Originbot 终端，能够实时获取终端的输出信息，并能够成功执行各种命令，如查看系统资源使用情况、启动和停止服务等。

（三）OriginBOT 人体跟踪功能

在实际测试中，OriginBOT 能够较为准确地检测和跟踪人体的移动。当人体在摄像头的视野范围内移动时，机器人能够实时调整摄像头的角度，保持人体在视野中心。同时，通过对跟踪结果的分析，发现当环境光照变化较大或人体移动速度较快时，跟踪可能会出现短暂的丢失，但能够迅速重新捕获目标。

四、总结与展望

通过本次实验，成功搭建了 ROS2 环境，掌握了与 Originbot 终端的交互方法，并实现了人体跟踪功能。在实验过程中，遇到了一些问题，如环境配置问题、算法参数调整等，但通过查阅资料和不断尝试，最终都得到了解决。未来，希望能够进一步深入研究 Originbot 的其他功能，如手势控制、二维码识别跟踪和建图导航等，并探索如何将这些功能进行集成和优化，以实现更复杂和实用的机器人应用。

哔哩哔哩链接：【25bc9332e2c0f07d18e6f148c9e21cbe】 25bc9332e2c0f07d18e6f148c9e21cbe_哔哩哔哩_bilibili

【cede0bb27d73aebe91523114946bfa93】 cede0bb27d73aebe91523114946bfa93_哔哩哔哩_bilibili

【c7012809c6e51653cc57e2b78ca556a2】 c7012809c6e51653cc57e2b78ca556a2_哔哩哔哩_bilibili