开源项目crazyflie学习研究（三）

上篇“开源项目crazyflie学习研究（二）”，我们选取了Loco Positioning System子项目切入学习，主要涉及单片机编程。本期，我们选取crazyflie的客户端源码来学习，主要开发语言是Python。

 

 一、源码结构

（一）源码github路径：

https://github.com/bitcraze/crazyflie-clients-python.git

（二）源码结构

主要代码在src目录下，其中包含4个模块，分别是cfclient、cfconfig、cfloader、cfzmq。

对应业务如下：

1、cfclient：crazyflie客户端主程序

2、cfconfig：配置块的编译与反编译

3、cfloader：crazyflie驱动的加载

4、cfzmq：网络通信（zero mq）

二、编译开发

由于客户端是基于Python和QT GUI开发的，因此需要按照以下步骤准备好开发环境。

（一）Debian/Ubuntu

对于Ubuntu的操作系统，首先需要确认系统中安装了哪个版本的python，是否安装了python3。

对于一台干净的Ubuntu的操作系统，可通过控制台安装所需的git、pip和Qt GUI库。代码如下：

sudo apt install git python3-pip libxcb-xinerama0

pip3 install --upgrade pip

（二）Windows

通过官网python.org安装Python3。安装的时候，要确保“增加到系统路径”的选项有勾选上，并通过以下命令，保证Python3已经正确安装。

python --version

pip --version

升级pip也是可以的。

pip3 install --upgrade pip.

（三）Mac

1、Intel X86

可通过brew命令安装Python3和所需的libs。代码如下：

brew install python3 libusb

brew link python3   # This makes sure the latest python3 is used

# if "which python3" does not return "/usr/local/bin/python3", relaunch your terminal

pip3 install --upgrade pip.

2、Apple M1

在Apple M1的Mac电脑上，由于并非全部依赖的编译都是arm64位，因此需要注意使用X86版本的Brew命令。这个可以通过arch命令来实现，代码如下：

# Installing brew for x86_64, it will be installed in /usr/local by default

arch --x86_64 /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

# Now we have to use brew and then python from /usr/local ...

arch --x86_64 brew install python@3.9 libusb

# The arch command is not required anymore since everything brew installed are x86 executables

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