关于Arduino的MPU6050 6轴加速度和陀螺仪传感器的3旋转自由度舵机控制

一、项目说明    

为了机械手臂手腕3自由度旋转，我研究了MPU6050加速度陀螺仪温度传感器，我用传感器3个旋转自由度数据来控制3个舵机角度旋转，以此来模拟手腕关节3个自由度的旋转。

    这里记录下简单的代码，给有需要的朋友做个参考。

    如果想了解MPU6050加速度陀螺仪温度传感器的朋友可以查看这篇前置文章，有MPU6050陀螺仪教程和简单案例。

MPU6050 6轴加速度和陀螺仪传感器的数据读取。-CSDN博客

     如果想了解舵机库如何使用，或者了解弯曲传感器控制舵机，可以参考我的这篇文章，有舵机控制和弯曲传感器控制舵机的教程，有需要可以找出自行查阅。基于弯曲传感器的舵机控制，及LCD和串口监视器数据显示_舵机监视器-CSDN博客

二、项目原理

代码控制原理：

舵机新角度=舵机原角度+传感器读数。然后把新角度写入舵机对象。

如果角度大于舵机最大角度，则舵机新角度等于舵机最大角度。

如果角度小于舵机最小角度，则舵机新角度等于舵机最小角度。

//创建变量
static float x;

//改变角度
x=x+g.gyro.x;
if(x>180)x=180;
else if(x<0)x=0;


//角度写入舵机
myservo.write(x);

具体的陀螺仪使用和舵机使用本文就不给出了，有需要可以查看上文给出的两篇文章，里面写有陀螺仪和舵机的具体使用教程。本文就主要给出陀螺仪数据与舵机对接部分的代码。

电路图接线：

为了方便识别，控制线为（黄线），正极为（红线），负极为（黑线）。

电路图接线：

附上控制部分完整代码：（逗比写的逗比代码，但能用ヽ(ﾟ∀ﾟ)ﾒ(ﾟ∀ﾟ)ﾉ (ﾉ≧∀≦)ﾉ）

static float x,y,z;
x=x+g.gyro.x;
if(x>180)x=180;
else if(x<0)x=0;

y=y+g.gyro.y;
if(y>180)y=180;
else if(y<0)y=0;

z=z+g.gyro.z;
if(z>180)z=180;
else if(z<0)z=0;

//角度写入舵机
myservo.write(x);
myservo1.write(y);
myservo2.write(z);

最后是给出整个程序的完整代码，如果有看不懂的地方可以参考上文给出的两篇文章，里面写有详细的使用教程。

附上项目完整代码：

//添加库
#include <Servo.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h> 
#include <Adafruit_Sensor.h> 
#include <Wire.h>  

//创建三个舵机对象和一个陀螺仪对象
 Servo myservo;
 Servo myservo1;
 Servo myservo2;
 Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  //初始化串口监视器
  Serial.begin(115200);
  //确认是否成功接入陀螺仪
  if(!mpu.begin())
  {
    Serial.println("未能找到MPU6050芯片");
    while(1)delay(10);
  }
  Serial.println("找到 MPU6050!");
 //舵机引脚设置
myservo.attach(6);
myservo1.attach(9);
myservo2.attach(10);

//加速度计设置
mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_2000_DEG);
mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
Serial.println();
delay(100);


}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  sensors_event_t a,g,temp;
  mpu.getEvent(&a,&g,&temp);
  Serial.print("旋转 X:");Serial.print(g.gyro.x);
   Serial.print("旋转 Y:");Serial.print(g.gyro.y);
    Serial.print("旋转 Z:");Serial.print(g.gyro.z);
    Serial.println("rad/s");

//简单的角速度改变角度
static float x,y,z;
x=x+g.gyro.x;
if(x>180)x=180;
else if(x<0)x=0;

y=y+g.gyro.y;
if(y>180)y=180;
else if(y<0)y=0;

z=z+g.gyro.z;
if(z>180)z=180;
else if(z<0)z=0;

//角度写入舵机
myservo.write(x);
myservo1.write(y);
myservo2.write(z);


}

感谢大家看到这里，祝各位朋友好运。(๑╹◡╹)ﾉ"""