[CANopen]理清PDO映射

CANopen中发送/接收的数据称之为过程数据（PDO）。这里以发送为例，理清其中的映射关系。

配置

发送使用TPDOx，可以使用TPDOx如下：

项目	通讯参数-字典Index	映射参数-字典Index
TPDO1	0x1800	0x1A00
TPDO2	0x1801	0x1A01
TPDO3	0x1802	0x1A02
TPDO4	0x1803	0x1A03

使用首先就得配置TPDOx，其中通讯参数决定“怎么发送数据”，其定义及其作用如下：

typedef struct{
               UNSIGNED8      maxSubIndex;/*子索引数量=6*/                                
               UNSIGNED32     COB_IDUsedByTPDO;/*其实是Function Code(COB-ID = Funcode+NodeID)*/  
               UNSIGNED8      transmissionType;/*发送类型：SYNC触发（同步）、周期发送（异步）、远程请求、特定*/  
               UNSIGNED16     inhibitTime;/*X*100us 间隔时间；0-禁止功能*/  
               UNSIGNED8      compatibilityEntry;/*not used*/  
               UNSIGNED16     eventTimer;/*X*1ms 周期发送间隔；0-禁止功能*/  
               UNSIGNED8      SYNCStartValue;/*SYNC报文起始值*/  
               }OD_TPDOCommunicationParameter_t;

映射参数决定了“发送什么数据”，其定义及其作用如下：

typedef struct{
               UNSIGNED8      numberOfMappedObjects;/*实际使用几个映射*/  
               UNSIGNED32     mappedObject1;
               UNSIGNED32     mappedObject2;
               UNSIGNED32     mappedObject3;
               UNSIGNED32     mappedObject4;
               UNSIGNED32     mappedObject5;
               UNSIGNED32     mappedObject6;
               UNSIGNED32     mappedObject7;
               UNSIGNED32     mappedObject8;
               } OD_TPDOMappingParameter_t;

举例

TPDO1，对通讯参数Index=0x1800，映射参数Index=0x1A00进行配置：

“怎么发送数据”:发送的COD-ID =0x180+NodeID；采用周期发送（异步）的方式，周期为32ms。

“发送什么数据”：字典Index为0x6000，subIndex为0，数据长度为0x20(32)bits/4字节的位置上的数据。再加上字典Index为0x6100，subIndex为0，数据长度为0x20(32)bits/4字节的位置上的数据。刚好8字节填满了整个数据帧。