内模控制系统设计

以下具体的功能实现，可见链接：

https://download.csdn.net/download/mingangel/89359328

一、任务分析

广义对象的传递函数为：

，二阶带纯滞后对象是一种常见的动态系统，其传递函数通常具有二阶极点和纯滞后部分，该对象传递函数中还附带有一个不稳定零点(s=1)。该对象的特性决定了它对控制信号的响应和系统的稳定性。纯滞后环节会引入相位延迟，而二阶极点会影响系统的频率响应和阻尼比。

内模控制是一种先进的控制方法，其目标是通过构建一个内模型，使得系统能够追踪参考信号并抑制干扰。内模控制的基本原理是通过将被控对象的动态特性以及参考模型的动态特性嵌入到控制器中，实现对对象的精确控制。内模控制系统由两个主要组成部分组成：参考模型和内模控制器。