内模控制（IMC）结构及特性

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前言

内模控制（Internal Model Control，IMC） 是一种用于控制系统中的模型，基于模型预测和误差补偿的原理。其核心思想是在控制系统中加入一个内部模型，通过与实际系统输出进行比较，并根据差异进行补偿控制，从而实现对系统的精确控制。

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1.内模控制（IMC）结构

内模控制的系统框图如下图所示，其中$G_c$是控制器，$G$是被控对象，$G_f$是滤波器，$\hat{G}$是内部模型；$y_r$和$v$为系统输入，分别是设定值和干扰，$y$为系统输出。

根据梅森增益公式可以得到系统的传递函数为$$y(k)=\frac{G_c(z)G(z)}{1+G_c(z)G_f(z)[G(z)-\hat{G}(z)]}{y}_r(k)+\frac{1-G_c(z)G_f(z)\hat{G}(z)}{1+G_c(z)G_f(z)[G(z)-\hat{G}(z)]}v(k)$$

2.内模控制（IMC）特性

性质1 对偶稳定性

当内部模型与被控对象匹配时，即$G(z)=\hat{G}(z)$时，使滤波器$G_f(z)=1$，系统可以视为一个开环系统。其传递函数为$$y(k)=G_c(z)G(z)y_r(k)+[1-G_c(z)G(z)]v(k)$$可以看出，如果对象开环稳定，控制器也稳定，则整个系统必然稳定，也称IMC具有对偶稳定性。

性质2 理想控制器

当内部模型与被控对象匹配时，$G(z)=\hat{G}(z)$，设计控制器，$G_c(z)={\hat{G}}^{-1}(z)$（若逆模型存在），使滤波器$G_f(z)=1$,则根据IMC的传递函数可以得到$$y(k)=y_r(k)$$同时干扰传递函数为0，说明干扰对输出无影响。

性质3 零稳态偏差

若闭环模型稳定，当模型与对象失配时，即$G(z)\ne \hat{G}(z)$时，使滤波器$G_f(z)=1$,可以得到系统输出与设定值之间的偏差：$$E(k)=y_r(k)-y(k)=\frac{1-G_c(z)\hat{G}(z)}{1+G_c(z)[G(z)-\hat{G}(z)]}[y_r(k)-v(k)]$$只要设计控制器$G_c(z)={\hat{G}}^{-1}(z)$，即可让$E(k)=0$,即对阶跃输入和扰动，稳态偏差为零。

性质4 鲁棒性

在模型失配的情况下，且闭环不稳定时，可以通过调节滤波器$G_f(z)$来改变系统的稳定性，因此称IMC具有鲁棒性。

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总结

IMC可以应用到多种领域，同时也为分析一些其他控制算法的性质提供了结构框架。