定时器，pwm，gpio

个人总结，如有不对，欢迎指正；

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在上一周做小车时，我采用了STM32F103C8T6与电机驱动模块和循迹模块连接制作循迹避障小车，供电是直接使用充电宝向C8T6供5V电压，没用到降压模块。在写代码时发现很多知识需要去查看手册或者引脚配置手册，以下做的一些总结

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一、通用定时器通道

1.C8T6有4个常用通用定时器。

	TIM2	TIM5	TIM3	TIM4
CH1	PA0/PA15	PA0	PA6/PC6/PB4	PB6/PD12
CH2	PA1/PB3	PA1	PA7/PC7/PB5	PB7/PD13
CH3	PA2/PB10	PA2	PB0/PC8	PB8/PD14
CH4	PA3/PB11	PA3	PB1/PC9	PB9/PD15
ETR	PA0/PA15		PD2	PE0

注：TIMx_ETR是表示这个引脚作为TIMx外部时钟提供引脚，有“外部始终模式1：外部输入脚（TIX）”和“外部时钟模式2：外部触发输入（RTR）”

2.这些定时器的4个独立通道可用作：

①PWM生成（在PWM控制电机驱动用到）②输入捕获（测量输入信号的脉冲长度 “超声波避障模块用到”）
③输出比较 ④单脉冲模式输出

3.计数器模式

通用定时器有向上计数、向下计数和向上向下双向计数模式（中央对齐模式）。
①向上计数模式：从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，产生一个计数器溢出事件。
②向下计数模式：从自动装入的值(TIMx_ARR)开