基于matlab的小车在行驶过程中倒立摆的动态平衡控制器仿真

已于 2022-10-03 16:12:41 修改
阅读量1.4k 收藏 5
点赞数 4
分类专栏： 板块8:控制器 ★MATLAB算法仿真经验 文章标签： 倒立摆 动态平衡控制 simulink
于 2022-08-22 16:04:50 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ccsss22/article/details/126467683
版权
该博客介绍了如何使用Matlab的Simulink进行小车倒立摆动态平衡的控制器仿真。文章从理论基础出发，详细阐述了系统结构，并展示了部分simulink模型，最后进行了仿真结论的分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、理论基础

二、部分simulink模型

三、仿真结论分析 

一、理论基础

首先，整个系统的基本结构如下所示：

根据题目的意思，主要是通过设计一种控制器实现小车在行驶过程中倒立摆的动态平衡。

 首先，上面的这个模型等效模型如下所示：

其中用到的参数如下所示： 

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
fpga和matlab
关注
专栏目录
订阅专栏
【运动学】基于matlab GUI平衡车一阶倒立摆仿真【含Matlab源码 1258期】
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
08-26 3148
平衡车一阶倒立摆仿真 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
基于MATLAB GUI的平衡车阶倒立摆仿真
ByteWhisper的博客
09-13 154
在这段代码中，我们首先创建了一个GUI窗口，并设置了窗口的名称和大小。接下来，我们创建了一个滑块（uislider）作为交互式控制器，用户可以通过滑动滑块来改变平衡车的倾斜角度。接着，我们创建了一个GUI窗口，并添加了滑块和标签等控件。通过这样的仿真平台，我们可以更好地理解和调试平衡车的控制算法。最后，我们定义了updatePlot函数，该函数接收滑块的值以及控制器参数Kp和Ki作为输入。在updatePlot函数中，我们使用ode45函数对平衡车的动力学方程进行数值求解，并绘制了角度随时间的变化曲线。
平衡车matlab.zip
04-03
平衡车matlab仿真，这是我大学时期做过的毕业设计，里面的画图，仿真等都是完整的，也有很详细的讲解
车杆模型平衡问题的Matlab仿真程序
04-02
本程序采用自适应动态规划的理论，结合HDP算法框架设计解决了车杆平衡自适应控制问题，其中车杆系统的输入控制由算法设计的BP神经网络自适应产生。
MATLAB实现两轮自平衡车仿真实验项目实战
04-26
MATLAB实现两轮自平衡车仿真实验，实现平衡小车以预定倾角前进或者后退。 项目代码可顺利编译运行~
基于MATLAB的小车在行驶过程中倒立摆的动态平衡控制器仿真
CodeSpark的博客
09-07 230
本文介绍了如何使用MATLAB对一个小车在行驶过程中进行倒立摆的动态平衡控制器进行仿真。倒立摆是一个经典的控制问题，通过控制小车的加速度来实现倒立摆的平衡。倒立摆是一个经典的动态系统，它的目标是通过控制小车的加速度来保持摆杆竖直。本文将使用MATLAB对小车在行驶过程中的倒立摆进行控制器的仿真。小车可以被建模为一个质量为M的物体，而倒立摆可以被建模为一个质量为m、长度为l的摆杆。然后，我们可以设置模型的初始条件，并运行仿真。运行仿真后，我们可以观察到小车在行驶过程中如何通过控制器实现倒立摆的动态平衡。
基于深度强化学习的小车倒立摆平衡控制系统matlab仿真,对比策略网络和Q网络,包含仿真操作录像,代码注释
09-07
3.内容： 基于深度强化学习的小车倒立摆平衡控制系统matlab仿真,对比策略网络和Q网络。 通过深度强化学习，控制小车上的倒立摆从不稳定状态逐渐达到平衡状态。并输出动画效果。 4.注意事项：注意MATLAB左侧当前...
基于Matlab实现LQR和PID的倒立摆小车控制仿真（源码）.rar
05-20
1、资源内容：基于Matlab实现LQR和PID的倒立摆小车控制仿真（源码）.rar 2、适用人群：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业或毕业设计，作为“参考资料”使用。 3、解压说明：本资源需要...
基于强化学习的倒立摆平衡控制算法matlab仿真，包括程序，注释，参考文献，操作步骤
最新发布
07-06
4.仿真效果：仿真效果可以参考博客同名文章《基于强化学习的倒立摆平衡控制算法matlab仿真》 5.内容：基于强化学习的倒立摆平衡控制算法matlab仿真。基于强化学习（Reinforcement Learning, RL）的倒立摆平衡控制...
运动学基于matlab GUI平衡车一阶倒立摆仿真【含Matlab源码 1258期】.zip
09-23
CSDN海神之光上传的全部代码均可运行，亲测可用，尽我所能，为你服务； 1、代码压缩包内容 主函数：dlb.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，可私信博主； 3、运行操作步骤 步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中； 步骤二：双击打开dlb.m文件； 步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、物理应用 仿真：导航、地震、电磁、电路、电能、机械、工业控制、水位控制、直流电机、平面电磁波、管道瞬变流 光学：光栅、杨氏双缝、单缝、多缝、圆孔、矩孔衍射、夫琅禾费、干涉、拉盖尔高斯、光束、光波、涡旋 定位问题：chan、taylor、RSSI、music、卡尔曼滤波UWB 气动学：弹道、气体扩散、龙格库弹道 运动学：倒立摆、泊车 天体学：卫星轨道、姿态
jiidan.rar_addvl3_平衡车 MATLAB_平衡车 仿真_平衡车matlab_平衡车仿真
07-15
在双轮平衡车中进行极点配置的pi的Matlab仿真的实验
LQR.rar_matlab 平衡车_双轮 MATLAB_平衡车 MATLAB_平衡车中_平衡车仿真
07-14
在双轮平衡车中进行极点配置的Matlab平衡仿真的实验
MATLAB俩自由度小车仿真
08-16
俩自由度小车仿真，可显示仿真轨迹，希望帮助到别人。
基于matlab的小车避障仿真
04-22
基于matlab对小车的避障功能进行仿真，首先自己设置初始点、目标和障碍点，然后运算出除障碍外的最佳路径
基于Matlab小车倒立摆系统的控制及GUI动画演示（附上源码）
m0_62143653的博客
07-23 1928
基于Matlab小车倒立摆系统的控制及GUI动画演示（附上源码）
倒立摆小车matlab仿真,倒立摆系统的建模及Matlab仿真分析
weixin_32382353的博客
03-20 2003
《倒立摆系统的建模及Matlab仿真分析》由会员分享，可在线阅读，更多相关《倒立摆系统的建模及Matlab仿真分析(15页珍藏版)》请在人人文库网上搜索。1、倒立摆系统的建模及 Matlab仿真1. 系统的物理模型考虑如图(1)所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图 面内运动的二维问题。z! /：LI /u V图(1)倒立摆系统假定倒立摆系统的参数如下。摆杆的质量：m...
【倒立摆】基于PID模糊控制算法模拟倒立摆系统附Matlab代码
matlab_dingdang的博客
07-21 1368
您好！对于倒立摆系统的控制，可以使用PID（ProportionalIntegral-Derivative）控制算法结合模糊控制进行模拟。下面是一种基于PID模糊控制法的倒立摆模拟步骤：1 定义倒立摆的状态变量，例如角度和角速度。设计模糊控制器的输入变量和输出变量。输入变量可以选择为倒立摆的角度误差和角速度误差，输出变量可以选择为控制力或者控制电压。设计模糊规则库，包含一系列的IF-THEN规则，用于根据输入变量的值计算输出变量的值。规则库可以通过专家经验或者试验数据进行构建。
两轮平衡车的PID控制matlab仿真
zhendianluli的博客
04-16 1018
基于PID控制和人工调谐的两轮自平衡机器人三维模型matlab simulink仿真建模。simulink仿真图。
Matlab源码：LQR与PID控制倒立摆小车仿真
总而言之，"基于Matlab实现LQR和PID的倒立摆小车控制仿真（源码）.rar" 是一个面向大学生控制理论与仿真课程的有益资源，它能够帮助学生通过实践加深对LQR和PID控制算法的理解，提高Matlab软件在控制系统仿真中的...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

fpga和matlab

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值