ROS的分布式通信

1、对虚拟机的网络接口进行配置

在虚拟机界面上方的菜单栏找到“控制”选项，点击之后选择里面的“设置”，之后选择“网络”，将里面的设置修改成第二张图片那样。

2、查看主机&从机ip地址

在虚拟机中打开终端，输入ifconfig，通过下面的结果可以看到虚拟机的ip地址是10.0.2.15

在另一个虚拟机中输入相同的指令，查看ip地址。这边从机的ip地址是：10.60.241.250

然后主机和从机相互ping一下，看主机和从机之间是不是能相互通信。这里就展示一下从机ping主机

成功之后就继续下面的步骤

3、进行分布式通信

3.1 主机和从机都打开ros

roscore

3.2 主机开启一个新的终端，输入：

export ROS_IP=10.60.241.226  // 主机的IP
export ROS_MASTER_URI=http://10.60.241.226:11311/  // 主机IP
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

3.3 从机开启一个新的终端，输入：

export ROS_IP=10.60.241.250  // 从机的IP
export ROS_MASTER_URI=http://10.60.241.226:11311/  // 主机IP
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.4 运行结果：

主机运行结果：

从机运行结果：

4、总结

其实本次的分布式通信的试验并不难，步骤也很简单，只需要配置一些东西就可以搞定了。

5、参考

https://blog.csdn.net/scout11123/article/details/129621970