unity A Star寻路算法

using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class AStar : MonoBehaviour
{
    private static AStar _instance;
    public static AStar Inst() { return _instance; }
    void Awake() { _instance = this; }

    public int width;//地图的宽(需要为双数)
    public int height;//地图的高(需要为双数)
    public const float gridWidth = 0.5f;//格子的宽高
    private const float gridGapDis = 0.05f;//格子之间的间隙

    public Point[,] map;//格子

    private List<Vector2> aimPosList_Test = new List<Vector2>();//测试用目标点位置列表

    void Start()
    {
        SetMapWH();//根据屏幕的高宽设置格子的个数
        map = new Point[width, height];//地图格子二维数组
        InitMap();//地图初始化
    }

    void Update()
    {
        if (Input.GetMouseButtonDown(0))//鼠标左键点击添加目标点
        {
            Vector2 pos = Camera.main.ScreenToWorldPoint(Input.mousePosition);
            aimPosList_Test.Add(pos);
        }
        else if (Input.GetMouseButtonDown(1))//鼠标右键点击得到路径列表
        {
            FindPath(aimPosList_Test);
        }
    }

    public void InitMap()//初始化地图
    {
        for (int i = 0; i < width; i++)
        {
            for (int j = 0; j < height; j++)
            {
                map[i, j] = new Point(i, j);
            }
        }
    }

    void OnDrawGizmos()
    {
        if (map == null) return;

        for (int i = 0; i < width; i++)
        {
            for (int j = 0; j < height; j++)
            {
                if (map[i, j] != null)
                {
                    Point point = new Point(i, j);
                    if (map[i, j].IsObstacle) Gizmos.color = Color.red;
                    else if (map[i, j].isRoad) Gizmos.color = Color.black;
                    else Gizmos.color = Color.green;