1 可以用catia中的模型或其他三维建模软件中的模型转化为step格式即可
2 在demlia中打开
3 打开单个零件保存为cgr格式
对机械臂所有零件都做同样的转化
4 新建装配设计，并导入带有坐标的零件
将转化后的零件都选中导入即是装配好的
5 将模式修改为device building
6 建立坐标轴，给每个零件上相对旋转或平移的地方都选建立frames of interest
然后再建立Frame Type
先定义在面上，然后将其移动到中心，可以是平面或三点确定的圆----
注意Z轴应该是向上
这个坐标建立好后，与之配合的零件的坐标是重合的，通过激活frame type然后单击配合的零件的frames of interest，之后如下操作即可
7 添加机械运动并添加约束
之后 将机械臂底座固定
添加相对的旋转约束
依次添加，应该会显示可以模拟机械装置。或都过程中一步提示无法模拟机械装置，如果操作正确添加的约束是合理的，将所有约束添加后最后会显示可以模拟机械装置，应该是最后一定要显示可以模拟机械装置。
最后应该是自由度为0
8 使用jog mechanism命令
可以手动让机器人运行了
参考学习视频
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