static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen问题修改

1.问题描述：最近在下载编译BLAM代码的时候，运行命令./update后出现了下面问题：

/usr/local/include/gtsam/base/Vector.h:72:1: error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen
 static_assert(

2.原因：原因是GTSAM自带的eigen和我系统安装的eigen之间有冲突。GTSAM编译的时候默认使用了自带的eigen，而系统中如果还手动安装过一个eigen的话，就会出现两个eigen的冲突。

3.解决办法：解决办法就是让GTSAM编译的时候使用系统的eigen。

首先看一下gtsam编译在执行了cmake ..后的一段日志信息：

从这个日志信息可以看出，GTSAM默认编译并没有使用系统eigen。

在GTSAM下修改CMakeLists.txt文件，使得编译的时候使用系统提供的eigen。

先看一下CMakeLists.txt中eigen编译相关的部分：

从这里可以看出，我们只需要修改变量GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN的值就可以了。

在CMakeLists.txt文件中以上判断的前边添加如下代码：

set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

这样就相当于GTSAM编译也使用了系统eigen。

然后删除build，并重新创建build进行编译。果然再次编译的时候出现了下面信息：

当GTSAM编译安装好后，再次编译BLAM，就可以解决以上问题。