概率机器人状态估计的基础知识

概率机器人状态估计的基础知识

       在机器人定位及状态估计的问题中，有着各种滤波器，如大名鼎鼎的卡尔曼滤波器，以及信息滤波、直方图滤波、粒子滤波等，但这些滤波的本质仍然是贝叶斯滤波，贝叶斯滤波是对该问题的一般性解决方法的描述性算法，我们将在这篇文章详细地说明贝叶斯滤波之前的基础知识，为接下来的内容提供理论工具。
       看了《概率机器人》有关于此的介绍，结合这本书和自己的理解写了以下的内容。

几个重要的基础概念：

       对于贝叶斯滤波来说，我们需要知道一些有关概率、统计与估计等方面的知识，主要涉及矩阵分析、概率与数理统计、随机过程等课程的内容，下面截取几个重要的基础知识作为预备知识。

1、贝叶斯准则

       贝叶斯准则在机器人相关滤波中起到很大的作用，其主导地位的确定是因为其可以通过“逆”条件概率和先验概率去计算出后验概率。

       在这里可能不会就很快地理解上面这句话，下面我们就用一个简单的例子来说明贝叶斯准则解决的问题是什么。

       我们假设机器人所处的环境及其自身的位置可用状态X来表示，机器人自身带有传感器，能够使用传感器来探测周围环境和自身姿态，传感器测量为Y。我们现在需要用传感器的测量值Y来估计机器人实际的状态X，这个问题相当于是求概率p(X|Y)，即在测量值为条件下的状态的概率分布情况。贝叶斯准则如下：
$$p(X|Y)=p(Y|X)p(X)/p(Y)$$
       对于概率p(X)，我们将其成为先验概率分布，即在传感器测量之前，我们就综合之前的有关x的信息。p(X|Y)就是我们需要求的后验概率，即在传感器测量下的对x的状态进行估计。求解后验概率的方法如贝叶斯准则，可以将其转换为后验概率的“逆”条件概率p(Y|X)和p(x)先验概率来求得。

       对于后验概率的逆概率p(Y|X)，我们称其为生成模型，对于这个概率，我们理解为在状态X的条件下，传感器测量值Y的概率分布，即在X条件下的导致Y的分布情况，由X到Y的顺序，这个也是我们因果的正常关系，先有的因，再去产生结果。而我们需要求解的后验概率为：知道了传感器的测量值Y作为条件，来推测当前状态X，也就是知道了结果来推测其产生的原因。所以贝叶斯准则是将由结果推测原因的问题转化成由原因推测结果的转换过程。

2、状态的完整性

       机器人的状态包括了周围环境的状态和其自身的状态，我们假设一个状态Xt能够最好地去预测未来，则称该状态是完整的。

       这里的完整性指的是包括过去测量及控制的信息，当不包括其他可以更加精确地预测未来的附加信息。另外完备性并不是对未来有一个确定的预测函数。未来是随机的，但是没有先于