PCL_Write

wblong_cs

于 2024-03-14 20:28:11 发布

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分类专栏： PCL 文章标签： PCL Write

本文链接：https://blog.csdn.net/mrbaolong/article/details/136721086

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本文详细介绍了如何使用PCL库中的PCL_Write函数在C++中创建一个PointXYZ类型的点云，填充数据后将其保存为ASCII格式的PCD文件，并通过pcl_viewer查看结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL_Write

PCL ASCII文本文件写入及点云文件格式。

Code

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    // Fill in the cloud data
    cloud.width = 5;
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

    for (auto &point : cloud)
    {
        point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
    std::cerr << "Saved " << cloud.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

    for (const auto &point : cloud)
        std::cerr << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;

    return (0);
}

Compile & Run

cmake -B build -S . -G "Visual Studio 15 2017 Win64"

cmake --build build --config Debug || cmake --build build --config Release

.\build\Debug\pcd_write.exe