PCL_Tutorial2-1.7-点云保存PNG

介绍

PCL提供了将点云的值保存到PNG图像文件的可能性。这只能用有有序的云来完成，因为结果图像的行和列将与云中的行和列完全对应。例如，如果您从类似Kinect或Xtion的传感器中获取了点云，则可以使用它来检索与该云匹配的640x480 RGB图像。

代码详情

#include  <pcl / io / pcd_io.h>
#include  <pcl / io / png_io.h>

int 
main （int  argc ， char **  argv ）
{
    
	//用于存储点云的对象。
	pcl :: PointCloud < pcl :: PointXYZRGB > :: Ptr  云（新 pcl :: PointCloud < pcl :: PointXYZRGB > ）;
	//从磁盘读取PCD文件。
	if（PCL :: IO :: loadPCDFile < PCL :: PointXYZRGB > （的argv [ 1 ]， * 云） =！ 0 ）
	{
    
		return- 1 ; 
	}
	//保存图像（必须为有序点云）。
	pcl :: io :: savePNGFile （“output.png” ， *cloud ， “rgb” ）; 
}

函数详解

savePNGFile（）源码

pcl :: io :: savePNGFile （“output.png” ， *cloud ）；
获取点云所有点的RGB信息，然后使用函数saveRgbPNGFile（file_name, &data[0], cloud.width, cloud.height）恢复到图片。

    void
    savePNGFile (const std::string& file_name, const pcl::PointCloud<T