ROS_PCL：接受点云并写入pcd文件

第一个程序是加载PCD数据文件,第二个程序是接收点云数据并写入pcd文档.

1.pcl_load.cpp

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1. #include<ros/ros.h>  
2. #include<pcl/point_cloud.h>  
3. #include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>  
4. #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>  
5. #include<pcl/io/pcd_io.h>//which contains the required definitions to load and store point clouds to PCD and other file formats.  
6.   
7. main (int argc, char **argv)  
8. {  
9.   ros::init (argc, argv, "UandBdetect");  
10.   ros::NodeHandle nh;  
11.   ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);  
12.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
13.   sensor_msgs::PointCloud2 output;  
14.   pcl::io::loadPCDFile ("/home/shuning/catkin_ws/src/imgpcl/data/test_pcd.pcd", cloud);  
15.   //Convert the cloud to ROS message  
16.   pcl::toROSMsg(cloud, output);  
17.   output.header.frame_id = "odom";//this has been done in order to be able to visualize our PointCloud2 message on the RViz visualizer  
18.   ros::Rate loop_rate(1);  
19.   while (ros::ok())  
20.   {  
21.     pcl_pub.publish(output);  
22.     ros::spinOnce();  
23.     loop_rate.sleep();  
24.   }  
25.   return 0;  
26. }  

pcl_write.cpp:

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1. #include<ros/ros.h>  
2. #include<pcl/point_cloud.h>  
3. #include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>  
4. #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>  
5. #include<pcl/io/pcd_io.h>  
6.   
7. void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)  
8. {  
9.   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
10.   pcl::fromROSMsg(input, cloud);//从ROS类型消息转为PCL类型消息  
11.   pcl::io::savePCDFileASCII ("/home/shuning/catkin_ws/src/imgpcl/data/write_pcd_test.pcd", cloud);//保存pcd  
12. }  
13. main (int argc, char **argv)  
14. {  
15.   ros::init (argc, argv, "pcl_write");  
16.   ros::NodeHandle nh;  
17.   ros::Subscriber bat_sub = nh.subscribe("pcl_output", 10, cloudCB);//接收点云  
18.   ros::spin();  
19.   return 0;  
20. }  

2.test_pcd.pcd"

部分数据如下

FIELDS x y z intensity distance sid
SIZE 4 4 4 4 4 4
TYPE F F F F F F
COUNT 1 1 1 1 1 1
WIDTH 460400
HEIGHT 1
POINTS 460400
DATA ascii
-0.93387 -0.6825 -1.1865 12 1.485 7
-0.93173 -0.68323 -1.1878 10 1.485 8
-0.92185 -0.68054 -1.1831 10 1.475 10
-0.91748 -0.67961 -1.1815 10 1.471 11
-0.91479 -0.6799 -1.182 12 1.47 12
-0.90031 -0.68289 -1.1872 10 1.467 18
-0.89271 -0.67941 -1.1811 12 1.457 19
-0.87805 -0.67048 -1.1656 8 1.434 20

3.编译

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

catkin_make

4.运行

roscore

rosrun imgpcl pcl_load

rosrun imgpcl pcl_write

rosrun rviz rviz

5.Rviz的配置

点击Add,添加pointcloud2,

Fixed  Frame设置为odom.

Topic 设置为/pcl_output

参考Ros机器人程序设计第二版