PCL代码学习01-pcd_write

PCL代码学习01-pcd_write

pcd_write.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    // Fill in the cloud data
    cloud.width = 5;
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;//指定points中的数据是否全部是有限值，如果是为true,如果数据中包含有Inf/NaN等值时，为false
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

    for (auto &point : cloud)
    {
        point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }
    //保存点云到pcd文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
    std::cerr << "Saved " << cloud.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

    for (const auto &point : cloud)
        std::cerr << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;

    return (0);
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) # #对于cmake版本的最低版本的要求

project(pcd_write) #  建立的工程名，例如源代码目录路径的变量名为CH_DIR

#因为PCL是模块化的，也可以如下操作：
#           一个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS  io)
#           多个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io)
#           所有组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED )   
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

#这句话告诉CMake从单个源文件write_pcd建立一个可执行文件
add_executable(pcd_write pcd_write.cpp)
#虽然包含了PCL的头文件，因此编译器知道我们现在访问所用的方法，我们也需要让链接器知道所链接的库，PCL找到库文件由
#PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示，通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES}) #