本文包含2024年“华数杯”A 题 机器臂关节角路径的优化设计 完整解题过程、思路、代码。
问题1:机器臂运动的数学模型
为了实现机器臂关节角路径的优化设计,我们需要完成以下步骤:
- 建立机器臂的数学模型:利用Denavit-Hartenberg(D-H)参数表建立机器臂的运动学模型。
- 末端误差的计算:定义目标点,并计算末端误差。
- 优化关节角路径:利用优化算法最小化末端误差,并兼顾能耗最小化。
我们可以利用Python进行这一系列操作。以下是具体的实现步骤和代码示例:
第一步:建立机器臂的数学模型
根据给定的D-H参数,建立六自由度机器臂的运动学模型。D-H参数如下:
关节 i | (\alpha_i)/(mm) | (\theta_i)/(°) | (a_i)/(mm) | (d_i)/(mm) | 关节变化范围/(°) |
---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 0 | 0 | 600 | -160~160 |
2 | -90 | 0 | 300 | 0 | -150~15 |
3 | 0 | 0 | 1200 | 0 | -200~80 |
4 | -90 | 0 | 300 | 1200 | -180~180 |