（一）ubuntu 14.04+ORB_SLAM2+ROS indigo中实现摄像头实时定位以及踩过的若干个坑&解决方案

• 前言
• 实现方案

前言

  我大概真的真的好久没写博客，最近实在太忙了。今天晚上终于实现了在ubuntu 14.04 + ROS indigo环境下，基于ORB_SLAM2开源代码的单目实时定位，踩了很多坑，查了很多资料，将一些心得和解决方案分享给大家。

实现方案

  实现单目定位过程中，我最大的感触是——磨刀不误砍柴工。为什么这么说？我打算直接按照网上的方法去实现定位，尤其我要在ROS下实现的时候，只是依葫芦画瓢，ROS的知识一点没有看，对在terminal敲的代码也一知半解。我极力推荐没有ROS基础的童鞋先了解一下ROS，推荐资料主要是ROS wiki和《ROS机器人编程》一书，书应该在网上可以找到pdf。我大概花了一个早上看了一百多页，对整个ROS有了新的认识，后面在实现实时定位的时候事半功倍。SLAM具体原理和技术细节，在此篇博文中不会展开，如有条件，我会在之后的博文展开一些细节。下面我会开始叙述整个实现过程，