关于怎样把普通usb摄像头图像发布到ros的topic

前言：一个人搞某个领域的东西，没个人带真不行，整天纠结于各种小毛问题

　　这是一个很容易提出的问题，ORB_SLAM做在线单目必须牵扯到怎样把usb_cam（这里指笔记本自带摄像头）的数据发布到ros的topic供使用，这里给出方法如下：

Step1：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam官网下载usb_cam包

Step2：新建build cmake+make大家都懂得

Step3：这一步我犯傻逼了，去可执行文件目录进行./usb_cam_node后报错：
[ERROR] [1467341521.830460517]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying…
可能是大家都没我这么二所以没Google到有人问过，只搜到一个再stackoverflow问过但是和我不一样情况，所以我就先扔这了，我就记住这个11311这个数字了，过了一会我再跑其他ros程序时先执行roscore后偶然瞥见这个窗口名称：

看到这个数字没，11311，泥煤的，没启动roscore就想发布到topic我真是醉了。

　　至此，我们成功运行了cv_camera_node，但是正规情况下不该这么玩的，其实这也是因为自己还不理解ros的本质：我们把cv_camera放进catkin_ws/src下面，然后在catkin_ws下面执行catkin_make，这时候就在catkin_ws/devel/cv_camera下面生成了ros识别的（也就是可以rosrun的）可执行文件，我们就可以简单执行 rosrun cv_camera cv_camera_node了

Step4：好，现在我们可以看见usb_cam指示灯亮了，究竟topic里有没有图像呢，现在打开rviz：
rosrun rviz rviz
　　按照topic添加一个image，现在就可以看到图像了。

　　当然，科研的道路上必然存在艰辛，别问我为什么有此感慨，就刚才，刚写好博客，又运行了一次报错：

　　运行cheese后发现是摄像头坏了，估计被刚才一连番的攻击攻陷了，没事咱重启电脑，然而还是不行，那咱换程序，usb_cam官网http://wiki.ros.org/usb_cam最下面给出了cv_camera的包，用的opencv的接口，按原来方法运行，ok，可以。
　　这里总结一下这两个包，在我的笔记本上usn_cam驱动自带摄像头提示上面错误，驱动外接usb没问题，而cv_camera两者都没问题，还有一个要注意的，一般外接usb摄像头启动系统时video０就不一定是自带摄像头了，要重新修改源文件再生成二进制，参考下面

　　这里我有个疑问，为什么rviz里添加image可以但是添加camera不行？

　　接下来还有个问题，比如在用cv_camera的时候我想用外接的usb摄像头不想用笔记本自带的怎么办？这时我们打开cv_camera的官网说明：

　　所以我们知道程序有个参数device_id是选择摄像头的，一般笔记本自带的是0，其他的是1,2….往后排，具体怎么看哪个摄像头对应哪个值最简单的办法就是打开/etc/下面搜索video，一个摄像头对应一个文件，把摄像头拔了对应哪个文件就没了，以此确定摄像头与videox的对应关系。
　　好，现在我们打开下载的cv_camera包，进入src下面打开driver.cpp，为什么是这个源文件我只能告诉你我是一个一个打开找的，看到里面有个

　　我们把他的参数改为1，重新进入build目录cmake+make，然后按照上文方法启动cv_camera_node，这时候usb摄像头的数据就进入cv_camera_node/image_raw了，同理我们在/home/kylefan/catkin_ws/src/usb_cam/nodesusb_cam_node.cpp里面发现以下语句
　　

我们把0改为1，就实现了usb摄像头的启动。
：ORB_SLAM2单目在线，注意把程序里面的topic改为以上topic名称