（二）ubuntu 14.04+ORB_SLAM2+ROS indigo中实现摄像头实时定位以及踩过的若干个坑&解决方案

• 前言
• 实现方案

前言

  上一篇博客主要讲述如何安装ROS indigo，这篇主要集中在安装usb_cam以及如何在ORB_SLAM2上实现实时定位。

实现方案

安装usb_cam
创建一个工作空间，make一下

mkdir  -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

下面是安装usb_cam

cd catkin_ws／src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam usb_cam
cd usb_cam
mkdir build 
cd build 
cmake ..
make 

到这个步骤已经安装好usb_cam了，下面可以测试下是否安装成功。
打开一个新的terminal

roscore

重新打开一个新的terminal，输入下面指令打开摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch　

  在这个地方有几个坑，我应该都踩过，还是实践出真知我最终找到了解决方案。
（1）按照网上的教程，我在笔记本电脑上插入外置摄像头，然后再查看设备，我新插的设备应该是video1，但是我使用如下命名查看我的设备号，却是video0。输入如下命令查询设备号:

ls /dev/video*

  输入上述指令之后就会发现你的摄像头设备对应的设备号