1.自动控制(国家项目逻辑代码)
功能:新地盘运动控制。通过ROS接口,订阅”cmd_vel” topic,根据消息中的线速度及角速度控制底盘运动。
- 启动底盘控制:cd chasisCtrl-->sudosu --> ./ChasisCtrl
- 启动boocax程序:su boocax 输入密码 robot123 -->roslaunch boocax_base application.launch
- 启动application程序:rosrun test talker2.py
注:启动1和3节点的时候需要source对应的setup.bash
2.手动控制底盘驱动代码
- 将TestLenovo_1文件夹内的.so文件添加可执行权限:chmod 777 *
- 把所有的.so文件拷贝到/use/lib文件夹里面: sudo cp *.so
- 执行命令 ldd BlacHole,查看还缺少哪些库,并下载
- 启动程序: sudo ./BlackHole
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注:两台zbox的环境已搭建好,只需执行第4步即可
机械臂脚本启动步骤:
- 连接zbox,执行命令ssh robot@192.168.2.103 输入密码: 123-qwe
- source chasis_py/devel/setup.bash
- 规划路径:rosrun test step1.py
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收爪:rosrun test step2.py
复位:rosrun test step3.py