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状态方程:
这里的状态方程是非线性化的,无法直接使用。需要在参考值ref处通过一阶泰勒公式进行展开,这个时候就可以得到A和B矩阵,是通过雅克比矩阵得到的。
这个地方并不是将整个过程线性化了,而是将误差进行了线性化。
注意这里多了一个O矩阵,是将偏差部分单独拿出来成立了一项。
控制量的参考值是0,所以没用。
位置的参考值是通过轨迹规划确定的,这个是与时间严格相关的。
这个时候的运动方程还是无法直接使用,需要进行离散化,形成一个递推公式。
状态预测过程:
只是一个滚动优化的过程。形成多个预测时域和控制时域。
这里的参考点是严格与时间相关的,从轨迹规划的图中根据时间找到位置。
通过二次规划器找到最优解,将第一项作为输出。
这是一种基于偏差的方法,具体需要见视频,内在逻辑是一样的。
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