Slam 14讲学习笔记 —— 第四讲 —— 李群和李代数

上一讲介绍了，相机在三维空间的运动的表示：包括旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、四元数。但是仅仅表示出来还不行，因为在现实情况中，这些纯数学的表示和相机的真实运动存在有误差。需要对其进行优化 —— 即解决什么样的相机位姿最符合当前的观测数据。

回顾上一讲：
三维中，旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3);
变换矩阵构成了特殊欧式群SE(3)。

群的定义：某一集合加上某一运算。
李群的定义：具有连续性质的群。每个李群都有与之对应的李代数。

旋转矩阵构成了群，又因为旋转矩阵可表示旋转（我们可以直观明白旋转是可连续的运动）。所以SO(3)和SE(3)（同理）是两个李群，他们对应的李代数为so(3)和se(3)。
注：此处的符号s并不标准，只是为了方便，才采用s代替。

对于旋转矩阵R，有：
     RR^T=I
加上时间，有：

     R(t)R^T(t) = I
对时间求导：

上图中的式子可简化看成  G= - G^T 则G为反对称矩阵。
而上一讲介绍了向量的叉积：a,b为两向量。