Floyd算法求解最短路径问题（C++实现）（源码见链接）)

Floyd 算法的基本思想是建立两个矩阵存放数据，以领接矩阵D的形式存储路径数据，同时使用另外一个矩阵P存储中间点数据，最终求得任意两点间最短路径：

其中，a表示顶点之间的路径值，v表示各顶点。若路径规划中顶点个数为N，则需要对矩阵D和矩阵P进行N次更新。初始时，从第一个点开始检索，接下来开始，对矩阵D进行N次更新。原理为以下迭代公式：

每次迭代都会计算出顶点i,j以顶点k为节点的最短路径。
三、问题描述
本文以6个顶点的拓扑图（如图1 所示）为例子，求解ROS服务机器人从点A1到点A6的最短路径方案。

图1 拓扑图
四、算法设计与步骤
（1）问题数学模型构建（采用数组的数据结构类型）：
6个顶点的无向图（图1）
顶点之间的距离：dis[i][j]，即顶点i到顶点j间的权重（也可以理解为距离），若i,j不相邻或i=j的话题，则dis[i][j]=∞。
顶点之间的中间点：path[i,j]。path[i][j]，表示顶点i到顶点j经过了p[i][j]记录的值所表示的顶点,即每个节点有对应的一个值，如果从i到j是某个点为节点，则path[i][j]即为相应的值。
初始化邻接矩阵D有：

初始化矩阵P有：
(隔了一阵时间再看，好像忘了，所以在这记录一下：P矩阵就是用来输出最短路线的矩阵，列表从A1-A6指的是起点，行表是终点。初始化的数字含义是指每个点的坐标的列数。比如要计算A1到A6的最短路径，那么初始化就是让A1直达A6，也就是A6下的数字为5（因为坐标是数组，从0开始，所以减一。）以此类推。在计算更新后，例如A1-A6。A6下的数字变成了1，也就是A1要先到A2，然后看A2行所对应的A6下的值，以此类推，直到A6下的值是5，计算结束，最短路径得出。)

（2）计算第一次迭代值（以A1为节点的最短路径）
Floyd算法最核心的的程序段为：

int temp = 0;
int min_value = 0;
	for (temp = 0; temp < this->vexnum; temp++) 
	{