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ROS机器人、人工智能、机器学习
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智能小车制作过程全纪录:一、硬件平台
智能小车制作过程全纪录最近看了BBC的纪录片机器人时代,对国外机器人技术的发展感到震撼,当我们的新闻媒体还在报道几个机器人放在一起做一致的机械动作时,国外的机器人研究已经在研究各种各样的仿生机器人,甚至仿生的植物机器人,差距不是一点半点,而是被人家甩了几条街了。国外很多机器人都是大型的科研机构在研究,这需要长时间大量的经费投入,而我们国内的科研机构所有的科研项目都是功利性的,都是想方设法导出搞钱,没原创 2016-09-28 11:50:40 · 22317 阅读 · 5 评论 -
DiegoAPP–机器人设置,及选择
1.App有两个ActivityRobotChooser, 作为APP运行起来的Activity,配置为Main Action, 为用户呈现一个新增机器人,配置配置机器人的界面ControlApp,在连接到Robot后的主界面,执行控制任务,及Ros Topic数据的接收,并显示在界面上我们需要在项目的 文件中配置两个Activity,并吧RobotChooser配置为Main,如下图所示:...原创 2019-08-06 16:43:52 · 767 阅读 · 2 评论 -
DiegoAPP–整体架构介绍
1.开发环境RobotCA是采用Eclipse进行开发,在DiegoAPP中将整个项目迁移到了Android Studio 3.4开发Android Studio中Gradle 和Gradle Plugin的版本入下图,Gradle和Gradle Plugin的版本非常重要,其他的版本会出现一些编译错误。Diego APP支持了Android8.0,Android8.1,Android9...原创 2019-08-06 16:38:14 · 691 阅读 · 2 评论 -
Diego1# 机器视觉 -物体识别和定位
google最近公布了基于tensorflow物体识别的Api,本文将利用Diego1#的深度摄像头调用物体识别API,在识别物体的同时计算物体与出机器人摄像头的距离。原理如下:Object Detection 订阅Openni发布的Image消息,识别视频帧中的物体Object Depth 订阅Openni发布的Depth Image消息,根据Object Detection识别出的物体列...原创 2019-08-06 16:27:13 · 1946 阅读 · 3 评论 -
ROS机器人Diego 1# 利用人工智能 风格迁移技术拍摄不同画风的视频
风格迁移,就是将一种图片的风格迁移到其他图片上,改变其他图片的风格,很好玩的一个人工自能模型,github上已经有很多实现的方法,本文参考https://github.com/hzy46/fast-neural-style-tensorflow 的算法,利用Diego1#的平台实现实时视频的风格转换,先上两张图看效果: 是不是很酷呢,其实实现方法和上篇博文中的原理是一样的,只是把人工智能的原创 2017-07-28 20:29:34 · 1332 阅读 · 1 评论 -
Tensorflow lesson 3---变量Variable
Tensorflow中的变量就是一个放在内存中的tensor结构,用于在计算过程中保存数据,变量的数值可以保存到文件中,也可以从文件中读取1.变量的初始化import tensorflow as tfWeights=tf.Variable(tf.random_normal([3,2],stddev=0.35),name="weights")#声明一个Weights的变量print(Weights)#原创 2017-05-10 14:33:24 · 2390 阅读 · 0 评论 -
Tensorflow lesson 2---唯一的结构tensor
在Tensorflow中所有的数据都是使用tensor来描述的,不管是变量,常量,placeholder等都是一个tensor,tensor的中文翻译是张量,也就是我们在进行tensorflow编程的时候所有的输入输出都是一个tensor,这一点非常重要的。下图是Tensorflow官方文档中的说明 从中可以看出我们使用python编程中s=483. 这样的简单变量,在Tensor中被描述为一个原创 2017-05-10 09:38:56 · 822 阅读 · 0 评论 -
Tensorflow lesson 1---第一个机器学习的代码
神经网络,机器学习,可以说是现在最流行的计算机技术,TensorFlow是谷歌开源的机器学习框架,听起来就很高大上,很难学习,不幸的是国内的一些教程都是原文翻译谷歌官方教程,非常难以学习,所以本系列教程就是用比较容易懂的语言来教大家什么tensorflow。首先tensorflow是一个深度学习的框架,其定义了一套神经网络机制,是用户可以在这套神经网络上开发自己的深度学习模型,进行机器学习。说的通俗原创 2017-05-09 12:20:51 · 1316 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(十三)launch启动文件
Diego 1#中已经整合了不少的组件,一个一个启动比较麻烦,这里整理了一份启动的launch文件。<launch> <master auto="start"/> <arg name="camera" default="camera" /> <node pkg="xfei_asr" type="tts_subscribe_speak" name="tts_subscribe_speak" o原创 2016-12-13 12:29:45 · 2050 阅读 · 1 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(三)base controller---ros_arduino_bridge
ros_arduino_bridge封装了通过串口于底盘控制器Arduino的通信,并提供了一个标准的base controller,所以对arduino资源的占用非常小,arduino只是作为一个单纯的硬件控制器来使用,而所有的运算逻辑都放在上位机进行,通过串口指令的方式控制Arduino程序的运行。在Arduino UNO编译一个完整的ros_arduino_bridge后的资源占用情况如下图:原创 2016-10-31 09:32:33 · 8061 阅读 · 10 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(五)base controller---角速度的标定
角速度标定,即控制机器人人转动固定的角度,看机器人是否按照控制指令完成,在这里我们让机器人转360度,代码如下:#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twist, Quaternionfrom nav_msgs.msg import Odometryimport tffrom math import r原创 2016-11-11 10:46:06 · 3570 阅读 · 4 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(二)base controller---rosserial_arduino
ROS机器人要动起来首先需要对底盘的驱动,在ROS的控制模型中,一般会把对底盘的驱动,及马达的PID调节放在一起称之为base controller,ROS社区已经有针对Arduino封装好的Package—rosserial_arduino,wiki地址为:http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials,接下来我们一步一步来实现一个Arduino B原创 2016-10-28 13:29:45 · 6300 阅读 · 11 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(七)ROS语音系统
现在语音识别很火,但从笔者的实际经验来看,目前的语音识别技术还远没有到大规模使用的阶段,语音识别现在无论是在线的还是离线的都在相对安静的环境下识别率比较高,但一旦有噪音,或者多人对话,现在语音识别技术都没有办法准确识别。 国内使用的比较多的是科大讯飞的识别技术,而且在线识别的准确率比较高,笔者本也打算集成科大讯飞的,但从其网站下载的SDK来发现,其对Linux只支持x86,x64的计算机,对于树莓原创 2016-11-18 14:25:37 · 2021 阅读 · 3 评论 -
智能小车制作过程全纪录: 四、软件平台--- Java 控制GPIO
嵌入式系统针对GPIO的开发,大部分都是采用c/c++进行开发,也有在树莓派上针对GPIO的java开发包,但必须要用树莓派平台,但友善之臂Friendarm的板子并不支持,只能自己想办法,在这里我们用Jni技术,直接调用友善之臂Friendarm的驱动包接口1.首先下载友善之臂Friendarm的开发包Matrix,并编译apt-getupdate&&apt-getinstallgit原创 2016-10-04 22:07:46 · 4447 阅读 · 0 评论 -
智能小车制作过程全纪录: 三、软件平台--- Java 平台串口通信
嵌入式Linux上大部分都是有C/C++来做开发的,主要的原因还是为了效率,但本人最近几年用Java比较多所以决定用Java比较多所以决定还是用Java来开发,再者个人认为现在硬件的发展,对于实时性没有苛刻要求的环境Java足可以胜任了,所以言归正传,下面开始实际行动:1.Java虚拟机的安装,OpenJava,Oracle Java都可以,这里用Oracle Java为例:a. Ubuntu本身原创 2016-09-29 18:03:54 · 3168 阅读 · 0 评论 -
智能小车制作过程全纪录: 二、软件平台--- Arduino底盘驱动
主控板主要提供智能数据分析,根据分析的结果通过串口发送控制命令给小车驱动板,小车驱动板根据控制命令控制小车的动作,主控板采用Java平台,集成相关领域的开源解决方案,软件系统主要包括如下:底盘驱动:根据控制命令控制4个电机的控制听觉系统:采用Sphinx4开源语音识别框架,识别语音数据视觉系统:采用JavaCV图像识别来分析小车所看到的内容,做到目标跟踪语音合成系统:采用FreeTTS语音合原创 2016-09-28 15:09:45 · 5272 阅读 · 1 评论 -
DiegoAPP–增加高德地图,并在地图上显示机器人轨迹
RobotCA原版的APP是使用国外的地图,在国内访问不了,本文将介绍如何使用高德地图来替代原有的地图,并订阅GPS消息,在地图上显示机器人轨迹在APP中增加高德地图,我们首先要申请高德的Key,具体的申请方法可以参考高德官方文档https://lbs.amap.com/api/android-sdk/guide/create-project/get-key/1.在AndroidManifes...原创 2019-08-06 16:55:07 · 1155 阅读 · 3 评论