DiegoAPP–整体架构介绍

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1.开发环境

RobotCA是采用Eclipse进行开发，在DiegoAPP中将整个项目迁移到了Android Studio 3.4开发，有兴趣的同学可以到https://www.diegorobot.com下载试用。

Android Studio中Gradle 和Gradle Plugin的版本入下图，Gradle和Gradle Plugin的版本非常重要，其他的版本会出现一些编译错误。

Diego APP支持了Android8.0，Android8.1，Android9.0版本，适应现在主流的Android手机，其他版本的也可以下载最新的Android SDK进行编译，但有由于Android升级过程中接口函数会有所变化，故可能会影响正常的运行，如闪退等异常。

2.项目架构
Diego APP的目录组织结构符合Android Studio APP的项目组织规范

com.diegorobot.app是主要的程序目录

Core：主要的控制逻辑代码，包括Robot的控制，Map，导航等。
Dialogs：对话框的逻辑代码，对应res中的对话框资源
Fragments：对应与res中视图的控制代码
Layers：针对需要渲染的层的逻辑代码，现在只有针对激光雷达数据的渲染代码
Views：对应res的视图文件的控制代码
ControlAPP：主要的控制Activity，APP在连接进入控制模式后，运行此Activity
RobotChooser：APP启动时的Activity，用来配置连接信息，显示Robot列表
ToolbarActionItemTarget：Robot列表中的工具条对应的类

2.Build.gradle
App的编译配置文件中定义了App支持的版本，依赖的包等信息，特别是编译时所涉及到包，一定要正确，否则会出现编译异常, build.gradle代码如下

apply plugin: 'com.android.application'

android {
    compileSdkVersion 28
    buildToolsVersion '28.0.3'
    defaultConfig {
        applicationId "com.diegorobot.app"
        minSdkVersion 26
        targetSdkVersion 28
        multiDexEnabled true
        versionCode 1
        versionName "1.0"
        testInstrumentationRunner "android.support.test.runner.AndroidJUnitRunner"
    }
     buildTypes {
         release {
             minifyEnabled false
             proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android.txt'), 'proguard-rules.pro'
         }
     }
    lintOptions {
        checkReleaseBuilds false
        // Or, if you prefer, you can continue to check for errors in release builds,
        // but continue the build even when errors are found:
        abortOnError false
    }
    dexOptions {
        javaMaxHeapSize "4g"
    }
}


configurations {
    all*.exclude group: 'org.ros.rosjava_bootstrap', module: 'gradle_plugins'
}
repositories {
    mavenLocal()
    mavenCentral()
    maven {
        url "https://github.com/rosjava/rosjava_mvn_repo/raw/master"
    }
    //maven { url "https://jitpack.io" }

}

dependencies {
    implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')
    implementation 'com.android.support:appcompat-v7:28.0.0'
    implementation 'com.android.support:support-v4:28.0.0'
    implementation 'com.android.support:design:28.0.0'
    implementation 'com.android.support:cardview-v7:28.0.0'
    implementation 'com.android.support.constraint:constraint-layout:1.1.3'
    implementation 'com.android.support:recyclerview-v7:28.0.0'
    implementation 'org.ros.android_core:android_core_components:0.4.0'
    implementation 'com.github.rosjava.android_extras:gingerbread:[0.3,0.4)'
    implementation 'org.ros.rosjava_messages:tf2_msgs:[0.5,0.6)'
    implementation 'com.google.code.gson:gson:2.8.5'
    implementation 'org.apache.commons:commons-lang3:3.9'
    implementation 'com.squareup.okhttp:okhttp:2.7.5'
    implementation 'com.github.amlcurran.showcaseview:library:5.4.3'
    //testCompile 'junit:junit:4.12'
}



dependencies {
    // Required -- JUnit 4 framework
    testImplementation 'junit:junit:4.12'
    // Optional -- Mockito framework
    testImplementation 'org.mockito:mockito-core:2.27.0'

    androidTestImplementation 'com.android.support:support-annotations:28.0.0'
    androidTestImplementation 'com.android.support.test:runner:1.0.2'
    androidTestImplementation 'com.android.support.test:rules:1.0.2'
    // Optional -- Hamcrest library
    androidTestImplementation 'org.hamcrest:hamcrest-library:2.1'
    // Optional -- UI testing with Espresso
    androidTestImplementation 'com.android.support.test.espresso:espresso-core:3.0.2'
    // Optional -- UI testing with UI Automator
//    androidTestCompile 'com.android.support.test.uiautomator:uiautomator-v15'
}


configurations.all {
    resolutionStrategy.force 'com.google.code.findbugs:jsr305:1.3.9'
    resolutionStrategy.force 'junit:junit:4.12'
}