2006-04-04 09:53:33 第二章 控制系统的一般概念 第二节 控制系统的复数域数学模型 传递函数的定义与性质 1.定义 线性定常系统的传递函数,定义为零初始条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比. 设线性定常系统由n 阶线性定常微分方程描述: 在零初始条件下,由传递函数的定义得 2.传递函数的性质 (1)因果系统的传递函数是s的有理真分式函数,具有复变函数的性质。 (2)传递函数取决于系统或元件的结构和参数,与输入信号的形式无关。 (3)传递函数与微分方程可相互转换。 (4)传递函数 的 Laplace 反变换是系统的脉冲响应g(t) 二、传递函数的零极点 称为传递系数或根轨迹系数传递函数写成因子连乘积的形式: 称为传递系数或增益或放大系数 三、传递函数的零极点对输出的影响 传递函数的极点就是微分方程的特征根,极点决定了系统 自由运动的模态,而且在强迫运动中也会包含这些自由运动的模态。 传递函数的零点影响各模态在响应中所占的比重 四、典型元部件的传递函数 电位器 一种把线位移或角位移变换为电压量的装置 测速发电机测量角速度并转换为电压量的装置 电枢控制直流伺服电动机用来对被控对象的机械运动实现快速控制 两相伺服电动机 无源网络在控制系统中引入无源网络作为校正元件以改善控制系统的性能。