04_控制系统的复域数学模型

复习

传递函数的性质

• $G(s)$是复函数
• $G(s)$只与系统自身的结构参数有关
• $G(s)$与系统微分方程直接关联
• $G(s)=L[k(t)]$
• $G(s)$与$s$平面上的零极点图相对应

传递函数的局限性

• 原则上不反映非零初始条件时系统响应的全部信息
• 适合于描述单输入/单输出系统
• 只能用于表示线性定常系统

控制系统的复域数学模型

基本概念

• 环节: 具有相同形式传递函数的元部件的分类
• 典型环节及其传递函数(重点)

环节名称	微分方程	传递函数	例
比例环节	$c=K\cdot r$	$K$	电位器, 放大器, 自整角器
惯性环节	$T\dot{c}+c=r$	$\frac{1}{Ts+1}$	RC电路, 交、直流电动机
振荡环节	$T^2\ddot{c}+2\xi T\dot{c}+c=r$	$\frac{1}{T^2{s}^2+2\xi Ts+1}$	R-L-C电路, 弹簧质块阻尼器系统
积分环节	$\dot{c}=r$	$\frac{1}{s}$	水箱(流量Q—液位h)
微分环节	$c=\dot{r}$	$s$
一阶复合微分环节	$c=\tau \dot{r}+r$	$\tau s+1$
二阶复合微分环节	$c={\tau }^2\ddot{r}+2\tau \xi \dot{r}+r$	${\tau }^2{s}^2+2\tau \xi s+1$

• 不同的元部件可以有相同的传递函数
• 若输入输出变量选择不同, 同一部件可以有不同的传递函数
• 任一传递函数都可看作典型环节的组合
• 要注意负载效应问题

系统模型及其建立方程

• 通常走下面一路 求出系统传递函数后 再通过拉氏反变换求出系统微分方程

常用控制元件的传递函数

电位器

• 中间接地，上下半最大电压都是$\frac{E_0}{2}$

• $\theta =0°$时，电刷接地$u=0V$

• 电压$u$与角度$\theta$成正比有:
  $$\begin{array}{rl}\frac{u}{\frac{E_0}{2}}& =\frac{\theta }{\frac{{\theta }_{max}}{2}}\\ u& =\frac{E_0}{{\theta }_{max}}\cdot \theta =K_p\theta \\ \therefore G(s)& =\frac{U(s)}{\Theta (s)}=K_p\end{array}$$

电桥式误差角检测器

• 将${\theta }_1$和${\theta }_2$的角度差转换为输出电压

• 当${\theta }_1={\theta }_2$时，输出电压为零

• 电压$u$与角度差${\theta }_1-{\theta }_2$成正比有:

$$\begin{array}{rl}& \{\begin{array}{l}{u}_1=K_1{\theta }_1\\ u_2=K_1{\theta }_2\end{array}\\ u& =u_1-u_2=K_1({\theta }_1-{\theta }_2)=K_1\cdot \Delta \theta \\ G(s)& =\frac{U(s)}{\Delta \Theta (s)}=K_1\end{array}$$

自整角机

• 发送机对应位置的磁场通过三相转子绕组传到接收机的绕组
• 电压$u$与角度差${\theta }_1-{\theta }_2$成正比有:
• 工作过程中误差角$\Delta \theta$不会太大
• 自整角机的精度可达到角秒的数量级
• 关系式：

$$\begin{array}{rl}{u}_c& =K_2\sin ({\theta }_1-{\theta }_2)\approx K_2\cdot \Delta \theta \\ G(s)& =\frac{U(s)}{\Delta \Theta }=K_2\end{array}$$

直流测速发电机

• 输出电压与角速度成正比
• 关系式:

$$\begin{array}{rl}u& =K_t\omega \\ G(s)& =\frac{U(s)}{\Omega (s)}=K_t\end{array}$$

交流测速发电机

• 输出电压与角速度成正比
• 关系式:

$$\begin{array}{rl}u& =K_r\cdot \omega \\ G(s)& =\frac{U(s)}{\Omega (s)}=K_r\end{array}$$

电枢控制式直流电动机

• 由电枢(转子)和磁场绕组(定子)组成

• 磁场绕组通常由一个恒定的直流电源供电，这样就可以在定子中产生一个恒定的磁场。这个磁场可以通过使用永磁体或电磁绕组产生

• 电枢通常由另一个直流电源供电，称为电枢电源。这个电源可以通过电枢绕组的两个引线连接。当电源接通时，电枢绕组形成一个回路，电流开始流动

• 由于洛伦兹力的作用，电枢会受到力矩，导致它开始旋转。电枢绕组旋转的方向和大小受到电流方向和磁场方向的影响

• 通过控制电枢电流的大小和方向，可以实现**电动机的速度($\omega$)和方向控制($\theta$) **

• 关系式:

$$\begin{array}{rl}{T}_m& \dot{\omega }+\omega =T_m\ddot{\theta }+\dot{\theta }=K_{m}u\\ T_{m}s& \Omega (s)+\Omega (s)=T_m{s}^2\Theta (s)+s\Theta (s)=K_{m}U(s)\\ & \{\begin{array}{l}{G}_{\Omega }(s)=\frac{\Omega (s)}{U(s)}=\frac{K_m}{T_m{s}_{+}1}\\ G_{\Theta }(s)=\frac{\Theta (s)}{U(s)}=\frac{K_m}{s(T_{m}s+1)}\end{array}\end{array}$$

两相异步电动机

• 输入电压输出角速度

• 两相互垂直的绕组(定子)产生旋转磁场

• 旋转磁场切割转子产生力带动转子旋转

• 基本关系式:

$$\{\begin{array}{l}堵转力矩M_s(t)=c_m\cdot u_a(t)\\ 机械力矩M_m(t)=M_s(t)-c_w\cdot w(t)\\ 牛顿定律J_m\dot{w}(t)+f_{m}w(t)=M_m(t)\end{array}$$

​ 推导可得传递函数形式上与电枢控制式直流电动机完全一致

齿轮系(传动比 $i=\frac{z_2}{z_1}=\frac{w_1}{w_2}$)

• 电动机输出的量转速大但是转矩小，需要的量转速小但是转矩大，通过齿轮减速器可以实现这一要求

• 作用: 降低转速增大转矩

• 一般来说，一级减速器减速比不够，需要一个减速器组(汽车的变速箱)

• 关系式:

$$\begin{array}{rl}{w}_2& =\frac{1}{i}\cdot w_1\\ G(s)& =\frac{{\Theta }_2(s)}{{\Theta }_1(s)}=\frac{{\Omega }_2(s)}{{\Omega }_1(s)}=\frac{1}{i}\end{array}$$

• 多级关系式:
  

参考课程

【（新版！最清晰！去噪不炸耳！）自动控制原理 西北工业大学 卢京潮】