2019-10-06 因果系统的理解

因果系统的定义

因果系统（Causal System）指具有因果性的系统。若系统在某时刻 $t$ 的输出仅取决于时刻 $t$ 及在 $t$ 之前的输入，而与 $t$ 之后的输入无关，则称系统具有因果性¹。

简言之，现在的行为只和 过去和现在 有关，与未来无关。

离散因果系统的两种形式

对于单输入单输出（ SISO ）的线性定常离散系统：

1. 离散系统的差分方程 ；
   $$a_{n}y(k+n)+a_{n-1}y(k+n-1)+\cdots +a_{1}y(k+1)+a_{0}y(k)$$$$=b_{m}u(k+m)+b_{m-1}u(k+m-1)+\cdots +b_{1}u(k+1)+b_{0}u(k)$$
2. 离散系统的脉冲传递函数形式；
   $$G(z)=\frac{Y(z)}{U(z)}=\frac{b_m{z}^m+b_{m-1}{z}^{m-1}+\cdots +b_{1}z+b_0}{a_n{z}^n+a_{n-1}{z}^{n-1}+\cdots +a_{1}z+a_0}$$

连续因果系统的两种形式

对于单输入单输出（ SISO ）的线性定常连续系统：

1. 连续系统的微分方程 ；
   $$a_n\frac{d^{n}y(t)}{d{t}^n}+a_{n-1}\frac{d^{n-1}y(t)}{d{t}^{n-1}}+\cdots +a_1\frac{dy(t)}{dt}+a_{0}y(t)$$$$=b_m\frac{d^{m}u(t)}{d{t}^m}+b_{m-1}\frac{d^{m-1}u(t)}{d{t}^{m-1}}+\cdots +b_1\frac{du(t)}{dt}+b_{0}u(t)$$
2. 连续系统的脉冲传递函数形式；
   $$G(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}=\frac{b_m{s}^m+b_{m-1}{s}^{m-1}+\cdots +b_{1}s+b_0}{a_n{s}^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+\cdots +a_{1}s+a_0}$$

总结

对于因果系统，必须存在 $n\ge m$。因为一个微分就是下一个时间点的信息，所以 $u$ 的微分量的最高次项不能大于 $y$ 的，否则，下一时刻的输入就会影响本时刻的输出。

用文艺的说法来解释就是：这近五十年的时间，这世间几多变化，但所有的未来都藏在过去（和现在）。——来自公众号“贞观”，侵删

（注：不够严谨的地方望指正，谢谢?）

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1. 周凤岐，周军，郭建国. 现代控制理论基础. 西安：西北工业大学出版社，2011. ↩︎