ROS之msg文件定义以及自定义发布主题消息类型

一、创建msg文件(相当于一个结构体)

• 在catkin_ws/src: mkdir msg
• catkin_ws/src/msg: touch xxx.msg chmod 777 xxxx.msg
• 编辑msg文件（定义数组）：
  **float32[] X
  float32[] Y
  float32[] Z**
• 打开package.xml文件，确保里面存在这两行且去掉它们的注释：
  message_generation
  message_runtime

• 打开包src目录下的CMakeLists.txt文件,然后打开包目录下的CMakeLists.txt
  文件，在find_message调用中添加message_generation依赖，让你可以生成ROS信息。
  如下所示，括号里添加一项message_generation即可
  ***find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  )

• 确保你加入了message_runtime 依赖，如图所示：

• 接着在add_message_files 里面去掉注释，改为：
  add_message_files(
  FILES
  Num.msg //编辑的msg文件名
  )
• 保证generate_messages()函数被调用：去掉注释，修改为：
  generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  )
• catkin_make编译会自动生成xxxx.h头文件（路径：devel/include/xxxx.h）

总结：

• 在msg目录下使用msg文件语法定义一个msg
• 修改CmakeLists.txt，在find_package调用中，添加message_generation依赖
• 修改CmakeLists.txt，在catkin_message下添加message_runtime依赖
• 修改CmakeLists.txt，去掉add_message_files注释，添加我们自己定义的msg文件
• 修改CmakeLists.txt，去掉generate_messages()的注释

二、使用msg文件

• catkin_make编译完之后，rosmsg show beginner_tutorials/xxx会得到：
  float32[] X
  float32[] Y
  float32[] Z
• 在需要用到msg文件中自定义的类型的文件中加入编译该文件时自动生成的xxx.h头文件，如：#include “ControlRobot/RobotControl.h”，其中ControlRobot 是该msg文件所处的包的名称。

*注意：msg文件自定义数据类型其实就是一个结构体类型，所以使用的时候就是相当于定义一个结构体成员变量
struct stu{
char *name; //姓名
int num; //学号
int age; //年龄
char group; //所在学习小组
float score; //成绩
}stu1，stu2;*
三、自定义发布消息的类型
这里举一个例子：
RobotControl.msg:(相当于定义了一个含有三个一维数组作为成员的结构体类型)
float32[] X
float32[] Y
float32[] Z

TestPublish.cpp:

#include "ControlRobot/RobotControl.h"
nt main(int argc, char **argv){

  ros::init(argc, argv,"TestPublish");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher cordinate_pub = n.advertise<ControlRobot::RobotControl>("RobotCordinate",1000);    //发布的主题名称 （定义了消息发布类型：ControlRobot::RobotControl ）
  ros::Rate loop_rate(10);
  while(ros::ok()){
    ControlRobot::RobotControl RobotCordinate; //相当于定义了一个结构体变量
    RobotCordinate.X.resize(6);                       //一定要定义数组大小，否则会出现段错误
    RobotCordinate.Y.resize(6);
    RobotCordinate.Z.resize(6);
    for(int i = 0; i<6; i++){
    RobotCordinate.X[i] = i;                       //把Kinect获取的骨骼坐标赋值后发布出去（在此处赋值）
    RobotCordinate.Y[i] = i;
    RobotCordinate.Z[i]=  i;
    }
    cordinate_pub.publish(RobotCordinate);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();

  }
return 0;   
}