ROS自定义发布消息类型

ROS自定义发布消息类型：

  在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，在上一案例中，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型

  自定义消息类型，类似C语言中的结构体，在所用到的数据结构较为复杂的时候使用。

结构是：数据类型 数据名称

流程如下：

（1）新建msg文件

在功能包中新建一个msg文件，写上数据类型和数据名称

string name
uint16 age
float64 height

（2）自定义msg文件所需相关配置

①创建完成后还不能单独使用，需要在package.xml中做相应配置，添加依赖“message_generation”消息生成，需要运行，所以需要导入message_runtime

②配置CMakelist

  添加依赖包：message_generation
  这里find_package是在编译自定义功能包时，所依赖的现有功能包，如果这里添加的依赖包有问题，可能会在编译时报错。

  添加自定义message文件，将注释放开，并将示例文件名改为我们自定义的文件名“Person.msg“

  将generation message注释放开

  放开注释并添加message_runtime。这里的catkin_package与前文中的find_package是一种对应关系，自定义功能包依赖于find_package中的功能包，而find-package中的功能包又依赖于catkin_package中的功能包。他们之间是层层依赖的关系。如果这里添加的依赖包有问题，那么即使编译通过，运行时可能依然会出现报错。

（3）编译

  ctrl+shift+B即开始编译功能包，未抛出异常即编译成功

  编译成功后会生成一些中间文件，我们进入工作空间下的开发空间（devel文件夹），可以看到lib文件夹下python3文件夹中生成了_Person.py文件，里面包含了刚才新建的几个量，后续就可以调用。