smile_ovo_-CSDN博客

原创 SLAM建图及Hector_Mapping初体验

栅格地图是通过slam生成，slam主要是：定位与建图。

2024-05-04 11:29:22 191

原创 ROS之Map的建立发布

发布节点是：map_server发布的数据包是：OccupancyGrid.msg发布的话题名是：/map栅格尺寸 = 栅格边长=地图分辨率，体现地图的精细程度，ros中默认是0.05米包含三个成员第一个数据类型是另一个数据包Header，包含frame_id和stamp第二个数据类型是另一个数据包第三个数据类型是数组。

2024-05-04 00:29:58 325

1.创建新软件包xx_msgs，依赖项roscpp、 rospy、 std_msgs 、***message_generation、message_runtime***【消息包也是软件包，以msg结尾来区分】2.软件包添加msg目录，新建自定义消息文件，以.msg结尾。3.在CMakeLists.txt中，将新建的.msg文件加入add_message_files()4.在CMakeLists.txt中，去掉generate_messages()注释符号，将依赖的其他消息包名称添加进去。

2024-05-03 21:16:22 344

原创电机控制之FOC

直流无刷电机相对于直流有刷电机具备了更高的效率、较少的维护需求和更长的寿命等优点，因此在许多领域得到广泛应用。而直流无刷电机的控制方法相比直流有刷电机更为复杂，目前主要有以下两种常见的控制方法：1、六步换相控制（Six-Step Commutation Control）：六步换相控制是直流无刷电机最简单且常见的控制方法。它基于电机的转子位置信息，通过依次切换不同的相来驱动电机。这种控制方法可以实现基本的速度和方向控制，但在低速和负载变化时可能会产生扭矩涟漪。

2024-03-15 15:35:59 891 1

原创 LCM通信

（1）LCM 简介自动驾驶领域有很多进程间通信的方式，如ROS、Apollo的Cyber RT以及一些自动驾驶初创公司对ROS进行改进的通信协议，今天介绍一种适用于高速自动驾驶场景的LCM通信协议，其特点是轻量化、传输速度快，易封装。LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一组用于消息传递和数据编组的库和工具，其基于UDP传输的属性，传输速度较快，其目标是高带宽和低延迟的实时系统。

2024-03-14 09:46:41 314

原创电机控制之初识电机

2、步进电机：一种开环的电机，是无刷电机的一种衍生品，两相与四相产品居多，其通过一路频率信号与一路高低电频转向信号（需要接单独的驱动器）就可以精确控制角度（在实际力矩不超许用力矩情况下），由于控制简单，没有累计误差，广泛的用于自动化领域；其电机响应性能、功率密度等方面都要优于直流无刷电机，而且可以做到非常的小巧轻便（1KW的功率的电机，可以握在手掌里1kg不到），其广泛应用在四轴无人机、机器人、电动汽车、高铁等领域，但是价格比较贵，没有经费真实玩不起。按照电机的发展历史，将其分为有刷与无刷展开叙述。

2024-03-13 20:28:12 362