工业机器人
甯谧
blog已转移GitHub,现主攻医学成像系统
展开
-
简述运动规划,路径规划,轨迹规划的定义与区别
背景因工业机械臂开发需求,了解相关领域背景及术语,做归纳性总结并分享。自主机器人导航的三个问题[1]1)Where am I?2)Where I am going?3)How should I go there?评价指标1)合理性机器人可以执行规划的路径的,并符合约束条件。2)完备性客观存在的无碰路径必然可被寻得,客观不存在则报告规划失败。3)最优性规划所得在如下一个及一个...原创 2018-11-29 13:33:57 · 6764 阅读 · 0 评论 -
MoveIt_setup_assistant ERROR Failed to contact master
出现问题输入$ rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant输出[ERROR] [1544062537.711329858]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...原因未运行roscore方法打开新...原创 2018-12-06 10:19:36 · 869 阅读 · 0 评论 -
moveit 无法定位软件包
出现问题kinetic下安装 MoveIt可能出现问题,对应输入输出如下:Case 1:输入$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full输出sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 ...原创 2018-12-06 09:43:42 · 2321 阅读 · 1 评论 -
ROS入门教程归纳9
rosed使用步骤i) 调整~/.bashrcii) rosedrosed输入 rosed 包名 文件名输出 编辑对应包里的相关文件Tip直接通过包名来获取待编辑文件,无需指定存储路径。该命令默认通过vim编辑器进行,若需修改需在~/.bashrc文件里调整相关参数。增加以下语句可以将emacs设置为默认编辑器:export EDITOR='emacs -nw'.bas...原创 2018-12-03 17:54:38 · 186 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程归纳8
rqt_console和roslaunch使用步骤i) 启动rqt_consoleii) 启动rqt_logger_leveliii) roscdiii)-1) exportiii)-2) roscdiv) mkdirv) cdvi) geditvii) roslaunchviii) rostopic pubix) rqt_graphros_consolerqt_co...原创 2018-12-03 17:16:34 · 234 阅读 · 0 评论 -
ROS入门教程归纳7
ROS服务及其参数使用步骤启动servicei) rosservice listii) rosservice typeiii) rosservice calli) rosparam listii) rosparam getiii) rosparam setiv) rosparam getv) rosservice call cleari) rosparam dumpii) ...原创 2018-12-03 16:00:29 · 274 阅读 · 0 评论 -
点到点轨迹规划归纳
常用方法三次曲线,五次曲线,梯形曲线,S曲线背景知识冲击类别1)刚性冲击在运动的起点和终点处,速度发生突变。此时加速度理论上为无穷大,产生无穷大的惯性力,机构将产生极大的冲击,称为刚性冲击。2)柔性冲击柔性冲击是相对于刚性冲击而言的。在运动的起点和终点,速度没有突变,因此不存在刚性冲击;但加速度产生突变,产生较大的惯性力,由此引起的冲击称为柔性冲击。区别输入→输出刚性冲击→速...原创 2018-12-01 13:06:38 · 3726 阅读 · 2 评论 -
sw2urdf导入Gazebo模型无法显示
环境Windows7 x64下solidworks 2016 x64 SP4.0sw2urdf v1.3Ubuntu 16.04 LTS下ROS Kinetic报错此时可以打开Gazebo,但无法显示导入模型。... logging to /home/usrname/.ros/log/abb29d80-fdb4-11e8-9ebf-6c71d933f91d/roslaunch-us...原创 2018-12-12 11:22:34 · 3890 阅读 · 0 评论