小白快速了解PR控制的学习总结

Excelsior7

已于 2024-11-29 22:02:51 修改

阅读量2.1k

点赞数 19

文章标签：学习

于 2024-11-13 16:21:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Excelsior7/article/details/143736324

版权

PI控制与PR控制

PI是直流信号控制器；PR是交流控制器。

PI控制器对于交流信号的控制性能差，对直流信号的跟踪性能好，直流信号增益无穷。因此DCDC变换中多采用PI控制，而在交流中也可以通过DQ坐标变换，将需要控制的交流信号变换为直流信号，再用直流控制器PI控制旋转坐标系下的d轴分量与q轴分量，从而间接控制交流量的效果。

PR控制的传递函数形式为

$H\left ( s \right )=Kp+\frac{2Kr*s}{s^{2}+\omega _{0}^{2}}$

该传递函数的幅频响应，是在谐振频率 $\omega =\omega _{0}$ 的频率点增益无穷大，且没有相位滞后。可以设计谐振频率等于电网的角频率 $2\pi f=100\pi$ ，使电网基波信号增益无穷大而其他频段增益小，从而应用在交流电路的控制中。

准PR控制器

为了提高PR控制器抵抗网侧频率干扰的能力，对PR控制器进行改进，改进后的传递函数如下所示：

$H\left ( s \right )=Kp+\frac{2Kr*s}{s^{2}+2\omega _{c}*s+\omega _{0}^{2}}$

其中 $\omega _{c}$ 为截止频率，代表控制器跟踪参考信号的响应速度。

比例增益系数Kp和谐振增益系数Kr主要影响控制器的增益和相位裕度，截止频率 $\omega _{c}$ 主要影响谐振频率 $\omega _{0}$ 处的带宽，调节Kp、Kr可以优化系统的动态性能和稳态性能，调节 $\omega _{c}$ 可以改善系统的抗干扰能力。

调Kp，Kr，wc

调节PＲ控制器参数kp和kr，系统的根轨迹如图5所示，其中0.01≤kp≤2，100≤kr≤700。

系统的共轭极点随着kp的增大，由右半平面进入左半平面并远离虚轴，稳定性变强(如图5中每条虚线连接的极点为保持kr不变，极点随kp变化的过程)。但过了拐点之后，随着kp的继续增大，系统的共轭极点距离虚轴的距离基本保持不变。不同的kr对应的极点随kp变化会形成图5中的各条虚线，从图中可以看出，随着kr的增大，系统的共轭极点向虚轴靠近，超过一定的范围，系统极点会进入右半平面，变得不稳定。

kr只与系统在谐振点的开环增益成正比，kr越大，系统的稳态精度越高，响应速度越快。因此可以根据系统稳态精度的要求，结合稳定条件先设计kr值。如取kr=500时，如果系统需要更高的稳态精度时，就可以增大kr，选择kr=500右边的虚线来设计控制器的参数。但是由上文分析可知，过大的kr会使系统不稳定。所以kr的选取要综合考虑稳态精度和稳定裕量，在保证系统具有足够稳定裕量的前提下选择较大的kr，提高系统的稳态精度。

在确定kr的取值后，kp变化会产生如图5所示的虚线连接的多个极点。共轭极点的阻尼比同极点与零点的夹角有关，从图中可以看出，随着kp的增大，阻尼比先增大，但过了拐点(如图5中标注)之后，极点的阻尼随kp增大而减小。较大的阻尼可以减小系统的超调，衰减震荡。所以选择拐点位置作为系统的极点设置，选择合理的kp值。此时，共轭极点有较大的阻尼，同时极点离虚轴距离足够远，既保证了系统有较强的稳定性，又使系统有较快的响应速度。

ωc 取 5 ～ 15 rad / s ，即可有效减小电网频率波动的影响。

上文引用自[1]王亮,王冰,黄存荣.基于比例谐振控制器的逆变控制系统设计与参数整定[J].科学技术与工程,2013,13(28):8268-8273+8279.

摘自袁雷的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》的第三章

举例的参数：Kp=1000不能太大，Kr=100等几百的值；wc=2*pi*2等5 ～ 15 rad / s的值；wo=2*pi*50；

声明，本文章是我刚接触PSCAD模型中的PR控制调参，在知网，CSDN，知乎等平台搜集的一些资料总结的心得，用作学习记录，方便自己日后查看，还请批评指正。
————————————————
原文链接：https://blog.csdn.net/xht2403267701/article/details/130550076
原文链接：https://blog.csdn.net/mz__zm/article/details/132662393