比例谐振控制器简介(PR Controller)——原理讲解

比例谐振控制器简介(PR Controller)

比例谐振控制器主要用于电力电子控制中，用来提高环路在特定频率点的增益幅值。

举个例子：在整流变换电路接后级电路进行功率变换时，整流后的直流母线电压会存在100Hz的脉动电压，如果后级电路没有抑制这个100Hz电压脉动，那么输出端就存在100Hz的脉动。当然，一般能想到提高控制器的比例系数，来提高输出电压的稳压精度，在系统的Bode图上表现出来的就是幅频曲线上升，但是同时带来了系统稳定裕度降低的问题。

比例谐振控制器的特点就是在谐振频率处的增益非常大，其他频率段的增益为固定增益，工程上的传递函数一般如下：

$$G_{PR}(s)=K_p+\frac{2K_r{\omega }_{c}s}{s^2+2{\omega }_{c}s+{\omega }_o^2}$$

其中，控制比例增益、谐振频率、谐振频宽、谐振增益四个个系数分别是：$K_p$ ${\omega }_o$ ${\omega }_c$ $K_r$ ，对比各个系数对传递函数的影响：

G1：$K_p=1$ $K_r=1$ ${\omega }_c=2\pi \cdot 1Hz$ ${\omega }_o=2\pi \cdot 100Hz$

G2：$K_p=1$ $K_r=10$ ${\omega }_c=2\pi \cdot 1Hz$ ${\omega }_o=2\pi \cdot 100Hz$

G3：$K_p=1$ $K_r=1$ ${\omega }_c=2\pi \cdot 0.1Hz$ ${\omega }_o=2\pi \cdot 100Hz$

G4：$K_p=2$ $K_r=1$ ${\omega }_c=2\pi \cdot 1Hz$ ${\omega }_o=2\pi \cdot 100Hz$

绘制相应谐振控制器的Bode图：

从Bode图可以看出，$K_p$可以调节PR控制器的整体增益；$K_r$可以调节谐振峰增益，同时调节谐振频段宽度；${\omega }_c$可以调节谐振频段宽度，同时调节谐振峰增益；${\omega }_o$就是谐振频率点。

比例谐振控制器应用

如下图所示，蓝色幅频曲线的穿越频率靠近100Hz，如果只想提高100Hz处的增益，而改动原来系统的环路增益，则可以在原来系统中串联一个比例谐振控制器，合成后的环路幅频曲线如下图红色虚线所示，系统只在100Hz处提高了增益，可以有效抑制100Hz的扰动。

传递函数推导

从Bode图中可以发现，比例谐振控制器与二阶欠阻尼谐振系统极为相似，典型二阶系统的传递函数为

$$G(s)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}$$

当$\zeta$取不同值时，其Bode图为

将Bode图中的两条幅频曲线相减，即可得到PR Controller，Bode图中相减即实际增益的相除，即传递函数相除。

令 ${\zeta }_1(0.01))<{\zeta }_2(0.5)$，计算两个二阶系统传递函数相除

$$\begin{array}{rl}{G}_{PR}(s)& =\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2{\zeta }_1{\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\cdot \frac{s^2+2{\zeta }_2{\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}{{\omega }_n^2}\\ & =\frac{s^2+2{\zeta }_2{\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}{s^2+2{\zeta }_1{\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\\ & =1+\frac{2({\zeta }_2-{\zeta }_1){\omega }_{n}s}{s^2+2{\zeta }_1{\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\end{array}$$

对应Bode图为

得到的传递函数和Bode图就是比例谐振控制器，对系数进行替换即可得到本文开头的比例谐振控制器传递函数。

小结

当串联使用时，一般可将比例$K_p$设置为1，通过调节谐振增益的幅值和频宽设计合适的谐振控制器，通过双线性Z变换得到离散的控制器参数。

此外，当谐振频率变化时，比如开头提到的AC交流频率在45Hz~65Hz变化时，可以根据变化的频率，更新${\omega }_o$，通过Z变换的系数关系式，实时刷新谐振控制器的离散控制系数。